一般6R机器人的高精度逆运动学算法研究

为解决一般6R机器人的逆运动学问题,提出一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动学算法。采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵,避免了大量中间过程的浮点数计算累积误差;通过矩阵奇异值分解优化方法提高消元矩阵的秩稳定性;将一元十六次方程求根问题转化为求解矩阵的特征值和特征向量问题,并选取较高数量级的相关元素求解关节变量,最大程度地减小数值计算累积误差的影响,提高了逆运动学算法的稳定性和精度,得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。以一般6R机器人和有误差的PUMA560类型机器人作为求解实例,实验和仿真结果证明了算法的有效性。     

智能型电梯运行性能测试分析仪研制

为解决电梯检验和安全评价过程中电梯运行性能的快速高精度现场测试分析问题,研制智能型电梯运行性能测试分析仪。通过三轴加速度传感器和声级计测量电梯的运行信号,采用32位嵌入式系统实现信号处理和数值分析,获得电梯的运行加加速度、加速度、速度、位移、振动、噪声等性能参数,三轴加速度非线性误差低于0.1%,频率响应相对偏差低于1%,声级计相对误差低于0.3%。应用试验结果表明:该仪器实现了电梯运行性能的便捷可视化测量和现场快速准确分析,为电梯安全保障领域提供国产化解决方案。     

Matlab与Excel相结合实现标准铂电阻温度计检定数据处理

标准铂电阻温度计检定数据处理复杂,常规的基于Excel电子表格的数据处理方法显得繁琐.Madab具有强大的数值计算功能,且提供了Excel Link插件,使Matlab命令可以在Excel环境中编辑调用.采用Excel管理标准铂电阻温度计相关常数和检测数据,采用Matlab命令进行数据处理,解决了偏差甬数系数的求解、温...     

电梯状态在线监测技术研究现状与发展趋势

在系统调研了国内外应用现状的基础上,分析了电梯状态在线监测系统的信号采集、故障诊断、数据传输和平台管理等关键技术,讨论了嵌入式系统、网络技术、数据库和智能算法在系统中的应用方法和性能。指出系统化、标准化和模块化是电梯状态在线监测技术的发展方向,并给出了一种兼具前瞻性和实用性的电梯状态在线监测系统架构。     

基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真

运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题.在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真.通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据.     

具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划

为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法.采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定.将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标,采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优,进而规划出最优平滑轨迹,解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题.实验结果表明,该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点,与现有的三次样条轨迹相比,可有效降低轨迹跟踪误差.     

基于网络互动的电梯监测与报警系统

针对电梯故障频发的问题,将网络互动技术应用到电梯监测和报警中。建立了由电梯运行状态集和故障判断逻辑组成的电梯故障分类分级模型,明确了电梯不同的运行状态,并且规范了电梯故障判断的依据;根据该模型设计了以高速MCU为核心的电梯运行状况监测报警终端,该终端通过独立传感器采集信息,以获取了电梯运行速度、站层、方向及电梯内是否有人等信息;同时将基于H．264视频压缩编解码技术的网络音视频模块集成在系统中,以对电梯内进行视频监控,与电梯内人员进行语音交流;在多次试点运行中,该系统能够让控制中心通过互联网获得准确的电梯运行状态信息和清晰的电梯内实时图像,并可以与电梯内人员进行远程互动。运行结果表明,该系统使电梯的远程监管更加合理和高效。     

开放式移动机器人嵌入式控制系统的设计与实现

为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统.开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯.系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-Ⅱ,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块.讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法.将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多杌协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案.     

电子商务交易保障国际标准体系原则与框架

国际电子商务活动受到交易保障问题的困扰,影响全球电子商务产业健康发展和网购消费体验。在研究国际国内电子商务相关政策法规的基础上,提出构建电子商务交易保障国际标准体系的八大原则,包括信息安全、物流可靠、争议可解等,并根据八大原则设计电子商务交易保障标准体系的六大子体系,包括网络信息体系、物流服务体系、争议解决体系、协同管理体系等。从电子商务经营者、消费者、政府和第三方组织等6个相关方和交易前、交易中、交易后等3个交易过程构成的两个维度,提出交易保障标准需考虑的主要内容。提出并设计的"8663"体系,为国际标准化组织电子商务交易保障技术委员会(ISO/TC 321)研制高质量国际标准提供了原则与参考。     

基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究

以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统.