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针对多四旋翼无人机系统的编队飞行问题,提出了基于特殊正交群SO(3)的协同控制设计方法.在给出编队空间队形和通信拓扑描述后,建立了多四旋翼无人机系统SO(3)控制模型.由于SO(3)与传统俯仰/偏航/滚转三通道模型具有不同的结构,文中进一步研究了SO(3)中无人机之间相对误差的表示方法,设计了适用于多飞行器的SO(3)控制器实现对编队和姿态的协同控制.推力控制器用于调节无人机的位置与速度,并在此基础上构造旋转矩阵形式的姿态协同指令.文中相应设计了SO(3)姿态控制器用于实现指令跟踪,最后从理论上对协同稳定性进行了分析.提出的控制方法能够使得多四旋翼无人机形成期望的队形,并且保持姿态一致进行稳定飞行.仿真结果验证了本文方法的有效性. 相似文献
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为了解决传统水凝胶材料力学性能偏弱,无法满足组织工程中对于植入材料强度和抗疲劳性能的要求,提出一种将丝素蛋白微丝作为交联网络与线性亲水性聚合物相结合的强化思路.丝素蛋白(SF)是一种具有良好生物相容性的天然蛋白质,由物理交联的微丝具有良好的机械性能,可以作为一种理想的强化材料.将丝素蛋白微丝作为交联网络与线性亲水性聚合... 相似文献
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