六自由度检修机械臂合理路径规划系统设计

为减少六自由度检修机械臂抓取动作花费的时间,设计一种六自由度检修机械臂合理路径规划系统。此次研究的系统硬件部分主要包含主控制器、伺服电机控制器与通信模块。系统软件部分,计算出机器人与障碍物之间的距离,并计算出所有机器人上点与障碍物之间的距离,采用设置虚拟障碍物的创新型人工势场法进行路径规划,避免传统人工势场法的弊端,以保证机器人与障碍物之间有一定的安全距离,以此完成六自由度检修机械臂合理路径规划。实验结果表明,在有障碍的情况下,此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统在2~4 min之内就能够完成抓取动作,并且此次研究的系统控制后的关节曲线较为平稳,证明此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统具有较好的控制效果,满足了系统设计需求。     

冷挤压模具失效分析与提高模具寿命途径

本文系统分析了影响挤压模具寿命的各种因素,从设计选材、减少挤压件壁厚、模具表面强化处理等方面,阐述了提高挤压模具寿命的途径.     

氨水储槽泄漏的粘接修复

阐述了氨水储槽破裂的原因及粘接修复工艺过程。破裂部位在经过清洗打磨,18%的浓盐酸处理液中室温处理5~10 min后,选用无碱无蜡玻璃纤维布和环氧-聚硫胶为修复材料,采用涂胶与玻璃布贴敷交替进行,最后室温固化24 h,完成整个粘接修复过程。     

从生产与消费的辩证关系看房价上涨原因

分析了商品房价格上涨与这种特殊商品的生产和消费特点的关系,提出抑制房价上涨趋势的相关办法,认为消费者应该理智消费,政府也应采取相应措施,以维护消费者利益,促使房地产行业健康发展。     

大数据背景下白酒企业出口营销战略发展与分析

针对大数据背景下白酒企业出口营销战略的发展进行分析。利用SWOT法对当前的白酒企业进行分析可以发现,白酒企业发展优势为企业品牌文化、技术研究与开发、管理平台构建;劣势为市场发展均衡性较差、掌控销售渠道的能力较弱及专业人才储备存在漏洞;机会为行业内部的各自分化、电子商务发展趋势明显和白酒消费者情感诉求;威胁为行业政策限制、产品结构风险、代替品多元化发展和假冒伪劣产品不断出现。基于白酒企业SWOT分析,构建SWOT矩阵,并分别设计SO、WO、ST、WT出口发展战略。经综合分析,对于白酒企业出口提出以下建议:科学选择目标市场,将目标市场的选择定位在东南亚、港澳台、日本、韩国以及其他国家与地区;合理选择分销渠道,注重中间商选择和连锁店建设;营销模式选择,利用白酒产品交流会和国际电子商务平台销售产品。     

饮料灌装生产线控制监控系统的设计

根据饮料灌装生产线的要求,将PLC与MCGS有机地结合起来研制了一种饮料罐装生产线的控制监控系统。系统利用传感器采集信号,通过PLC实现对饮料灌装的控制,上位机通过工控组态软件MCGS能够实现对系统全程的实时自动监控。在详细介绍系统软硬件设计及MCGS程序设计的基础上,最后利用计算机模拟技术完成对系统的整体模拟和调试。实验证明,系统具有可靠性高、人机界面友好及自动化水平高等优势。     

基于EL模型的TNPC型APF自抗扰无源控制策略

提出一种基于三电平T型中性点箝位(TNPC)型有源电力滤波器(APF)自抗扰无源控制策略,有效解决了传统TNPC型APF控制策略存在控制性能不佳的问题。建立了TNPC型APF的欧拉-拉格朗日(EL)模型,基于系统的无源性,采用注入阻尼的方法,设计了电流内环的无源控制器,从理论上保证了系统的稳定性。在电压外环使用了自抗扰控制(ADRC)技术,有效提高直流侧电压控制能力,缓解了超调的问题,使系统具有良好的动静态性能,并维持了直流侧电压的稳定。仿真和试验结果验证了所提控制策略的可行性和优越性。     

S7-1200PLC在物料混合控制系统中的应用

针对传统的物料混合装置控制精度低、可靠性不足等问题,提出采用西门子S7-1200 PLC和触摸屏来控制与监视物料混合系统的工作过程,实现两种物料从进料、搅拌到出料控制等功能。控制单元基于TIA博途全集成自动化软件平台编制梯形图。触摸屏作为上位机实现人机界面交互的功能,经试验表明,采用模块化程序设计软件代替传统的继电控制,各控制阀能精确实现开启、关闭功能,液位升降模拟过程真实、精准,系统运行稳定,不仅可大大提高生产效率,而且可降低系统故障率。     

收割机驱动轮轴横向力自动测量方法研究

为了获得收割机驱动轮轴作用力规律,对驱动轮轴横向力进行自动测量.将沃得双滚筒横轴流型巨龙收割机作为研究对象,通过发动机为收割机提供动力,经传动轴输入,利用驱动轮轴对各模块进行驱动.收割机驱动轮轴横向力测量通过测试装置完成,装置主要包括轴承安装座、推力轴承、螺母以及传感器.通过推力轴承把轴向力传输至芯轴,轴向力属于拉压型...     

X100管线钢的连续冷却曲线和相变机制

采用Gleeble-3500型热模拟试验机结合显微组织观察和硬度测试法获取了X100管线钢的临界点温度并绘制出实验钢的过冷奥氏体的连续冷却转变曲线(CCT曲线),分析了连续冷却过程中材料的组织转变规律。结果表明:不同冷却速度下,试验钢获取了不同的显微组织类型。当冷却速率为0. 5~10℃/s时,试验钢的主体组织为准多边形铁素体和粒状贝氏体;当冷却速度在20~50℃/s,试验钢形成了细小、多位向分布的贝氏体和弥散分布的M/A组元,试验钢钢因具备复相组织,通过软硬两相的搭配,赋予了材料高的强、塑特性。