步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

三相分离器的油水界面和压力的计算机解耦控制

本文应用解耦理论对原油脱水用的三相分离器进行的计算机控制的设计、仿真和实时控制进行了探讨。经现场调试运行,取得了较好的控制质量。     

双输入双输出时延系统的系统预报控制

本文针对双输入双输出时延系统提出了脉冲响应系数预报控制和解耦控制，该方案具有较好的适应性。仿真结果证明了上述控制方案的有效性。     

具有解耦的双线性自适应控制算法

本文对一类多变量双线性系统，用修改量小二乘辨识方法，建立了自适应解耦控制逄法，分析了该算法的收敛性和稳定性。     

反映综合负荷动特性机理的感应电动机模型

针对感应电动机（IM）动态负荷模型（IM_DLM）不足以描述综合负荷特性，因而不实用的问题，采用解 耦辨识的方法分析了综合负荷有功功率特性和无功功率特性所对应的IM_DLM的不同；提出了在IM_DLM中引入一个无功功率“静态补偿”（LSVC）项的新模型 （LSVC_IM_DLM），并对引入的LSVC项的物理机理进行了定性分析。通过比较河北于庄和广东郭塘2个变电站的不同类型负荷特性对IM_DLM和LSVC_IM_DLM的辨 识结果，表明LSVC_IM_DLM较符合综合负荷的物理机理，其模型参数分散性小，LSVC项系数能反映不同负荷类型的变化，是一种具有重要实用价值的机理 型动态负荷模型。     

多变量自校正解耦控制器的全局收敛性分析

本文对多变量自校正解耦控制算法[1]进行了稳定性和收敛性分析.结果表明:该算法 即使用于非最小相位系统仍然具有全局收敛特性,即以概率l输入输出向量采样均方有界, 广义跟踪误差向量条件采样均方极小.     

多变量解耦极点配置组合自校正前馈控制器

本文提出了一种新的多变量解耦极点配置自校正前馈控制器,它具有使伺服跟踪性能和 随机调节性能两者均优的组合自校正特性.仿真例子说明了其有效性.