深度强化学习的无人作战飞机空战机动决策

无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在进行空战自主机动决策时,面临大规模计算,易受敌方不确定性操纵的影响。针对这一问题,提出了一种基于深度强化学习算法的无人作战飞机空战自主机动决策模型。利用该算法,无人作战飞机可以在空战中自主地进行机动决策以获得优势地位。首先,基于飞机控制系统,利用MATLAB/Simulink仿真平台搭建了六自由度无人作战飞机模型,选取适当的空战动作作为机动输出。在此基础上,设计了无人作战飞机空战自主机动的决策模型,通过敌我双方的相对运动构建作战评估模型,分析了导弹攻击区的范围,将相应的优势函数作为深度强化学习的评判依据。之后,对无人作战飞机进行了由易到难的分阶段训练,并通过对深度Q网络的研究分析了最优机动控制指令。从而无人作战飞机可以在不同的态势情况下选择相应的机动动作,独立评估战场态势,做出战术决策,以达到提高作战效能的目的。仿真结果表明,该方法能使无人作战飞机在空战中自主的选择战术动作,快速达到优势地位,极大地提高了无人作战飞机的作战效率。     

再入机动弹头控制系统六自由度仿真

使用制导和姿态控制系统一体化的设计思想，建立了弹头六自由度仿真的数学模型，实现了连续系统与离散系统的混合仿真．使用Visual C＋＋语言开发了仿真软件，经过仿真试验．证明该模型与传统三自由度模型相比更精确、更符合实际，验证了仿真系统的可信性。     

某型无人机发动机动力学建模与仿真

无人机飞控系统是无人机模拟训练系统的一个重要组成部分。本文基于某型无人机实飞参数,求解出发动机推力,建立了发动机动力学模型。结合无人机六自由度模型建立了无人机飞行仿真模型,并在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真,结果表明该建模方法是正确的。     

基于液压伺服回路的自适应逆控制

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。     

风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究

针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模型,分析了各轴的传动关系和相互运动关系,针对角度传动的非线性关系特点,采用了基于虚拟轴的跟随控制方法,实现了实际角度的匀速控制;根据六自由度运动关系分析了位置和速度关系,采用速度补偿的方法,实现了六自由度的联动控制;采用高性能的运动控制器和驱动器构成了角度双闭环控制系统,实现了该机构要求的所有运动功能;最后通过实验验证,测量了角度控制精度,结果表明角度控制精度都达到或超过了设计指标,能够满足风洞CTS试验要求。     

Analysis and Control for an Omnidirectional Mobile Manipulator

This paper describes analysis and control for a holonomic omnidirectional mobile manipulator, in which the holonomic omnidirectional platform consists of three lateral orthogonal wheel assemblies and a mounted manipulator with three rotational joints is located at the center of gravity of the platform. We first introduce the kinematic model for the mobile manipulator and derive the dynamical model by using the Newton–Euler method, where a model which simultaneously takes account of features of both the manipulator and the mobile parts is given to analyze the effect of the movement of mounted manipulator on the platform. Then, the computed torque control and the resolved acceleration control methods are used to show that the holonomic omnidirectional mobile manipulator can be controlled so as to retain any end-effector position and orientation, irrespective of the direction of external applied force. The validity of the model and the effectiveness of the present mobile manipulator are proved by using several numerical simulations and 3D animations.     

平流层飞艇建模关键问题研究

飞艇为大惯性飞行器,其建模可以仿照普通飞行器的方法,但要多考虑一些问题:坐标原点取在体积中心而非重心引起的速度、重力及重力矩、转动惯量及惯性积的变换;由于大惯性导致的附加质量计算;飞艇升空及降落对浮力及飞艇质量的影响等。以此为基础,建立了飞艇的六自由度动力学模型。经仿真验证,模型能准确描述飞艇实际情况。     

超声波在六自由度测量定位系统中的应用

针对模拟排牙获取坐标信息的需要,介绍一种基于超声波的六自由度测童定位系统原理及设计.该系统对三维坐标采用3点7次测量法获得数据,用单片机对数据进行实时处理,实验结果表明,该系统精度能满足实际需要,宜于进行手工操作,并易移植到其它需要六自由度参数的场合.     

六轴并联机器人系统辨识

本文运用试验法和最小二乘法对六轴并联机器人进行了系统辨识,辨识的结果说明最小二乘法较精确.     

基于SolidWorks的虚拟装配路径规划研究

在机械产品制造过程中,装配工作占有重要的地位,其成本可以占到制造成本的30%—50%。装配工作对产品的最终质量也有很大影响。虚拟装配可以提前模拟装配过程,对保障装配质量和最终产品质量有着重要的意义,机械手臂的应用也使得装配工作更可控。本文基于SolidWorks三维模型设计软件,利用SolidWorks提供的API接口,通过.NET编程语言控制机械手臂,对产品零件进行装配模拟、碰撞干涉检查和机械手臂运动空间路径规划,最终生成机械手臂装配最优路径,大大减少了人工对机械手臂运动的调试工作,提高了产品的最终质量,对加速制造业发展具有重要意义。