四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制

当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.     

基于Hamiltonian马氏链蒙特卡罗方法的突变运动跟踪

在计算机视觉领域,由镜头切换、目标动力学突变、低帧率视频等引起的突变运动存在极大的不确定性,使得突变运动跟踪成为该领域的挑战性课题.以贝叶斯滤波框架为基础,提出一种基于有序超松弛Hamiltonian马氏链蒙特卡罗方法的突变运动跟踪算法.该算法将Hamiltonian动力学融入MCMC（Markov chain Monte Carlo）算法,目标状态被扩张为原始目标状态变量与一个动量项的组合.在提议阶段,为抑制由Gibbs采样带来的随机游动行为,提出采用有序超松弛迭代方法来抽取目标动量项.同时,提出自适应步长的Hamiltonian动力学实现方法,在跟踪过程中自适应地调整步长,以减少模拟误差.提出的跟踪算法可以避免传统的基于随机游动的MCMC跟踪算法所存在的局部最优问题,提高了跟踪的准确性而不需要额外的计算时间.实验结果表明,该算法在处理多种类型的突变运动时表现出出色的处理能力.     

1959-2018年山东省降水时空分布特征与洪旱演变规律

基于山东省1959-2018年地面气象观测站逐日降水资料,应用反距离权重插值、Z指数、Mann-Kendall检验及小波分析等研究方法,探讨近60年来山东省降水的时空分布特征及洪旱演变规律。结果表明：空间分布上,降水量存在显著的地区差异,呈现东部多西部少且山区多于平原的空间分布格局。时间分布上,多年平均降水量呈现下降的变化趋势,东部沿海地区下降速率比西北内陆地区快。山东省的洪旱灾害具有年代际变化特征,20世纪70年代前,涝灾频繁,80年代到21世纪初旱灾频繁,21世纪后,主要发生偏涝,洪旱灾害地区间差异明显。研究结果对该省防灾减灾及区域经济发展具有重要意义。     

基础刚度突变对双块式无砟轨道振动的影响

为了研究基础刚度突变对双块式无砟轨道垂向振动的影响,运用通用有限元软件ANSYS建立了双块式无砟轨道垂向动力学有限元模型.分析了模拟列车荷载通过5种不同基础刚度比时,无砟轨道结构的垂向振动响应.结果表明:基础刚度突变和列车行车速度对无砟轨道结构垂向振动的影响十分显著,为了保证列车平稳运行和减缓轨道结构的破坏,需在基础刚度突变处设置过渡段.     

汽轮发电机组突发性振动故障分析和处理

某厂2号机在启动升速到2900r／nin左右或带负荷运行过程中，汽轮机1号、2号轴承振动经常突然增加到100μm以上，降低润滑油温或提高润滑油压可以消除异常振动，换用新汽轮机转子以后再次出现上述振动现象，试验分析发现主要原因是汽轮机与发电机转子连接后对轮晃度较大及汽轮机转子残余不平衡量偏大。针对上述问题分别进行处理后，消除了汽轮机存在的突发性振动。     

山区输水管道工程的设计要点及陡坡直埋工艺

简要介绍了山区输水管道设计中常用的管道线路、管道材质、敷设方式、防冻方式及选取原则,重点介绍了一种适应山体陡坡段输水管直埋敷设的工艺。以供相关工程设计及施工人员借鉴。     

Effect of abruptly changing withdrawal rate on solidification microstructure in directionally solidified Al-4.5wt%Cu alloy简

Al-4.5wt.%Cu alloy has been directionally solidified at constant and abruptly changing withdrawal rates, respectively. The effects of the withdrawal rate on solidification microstructure, primary dendrite arm spacing(PDAS) and liquid solute distribution in front of the solid-liquid interface were investigated. The experimental results for the PDAS at a constant withdrawal rate agree well with the values calculated by the Hunt, Trivedi and Hunt-Lu models. At an abrupt change in the withdrawal rate, the maximum to minimum ratio of the PDAS at a given solidification parameter, i.e. λ1max/λ1min, is more than 2, and the PDAS values are remarkably history-dependent. Further, the liquid-solute distribution curve based on theoretical calculation shows that the larger the initial withdrawal rate is, the smaller the minimum of liquid solute concentration in front of the solid-liquid interface is after the abrupt change in withdrawal rate.     

三峡坝址来水变化及水利工程对其影响分析

气候变化和人类活动导致长江流域水资源年际、年内均发生变化。利用不同趋势分析和突变分析法,选取1890—2020年三峡坝址来水资料分析来水变化趋势以及溪洛渡、向家坝、三峡水库建库前后三峡坝址处年均、消落期、汛期、蓄水期来水变化。结果表明：三峡坝址在年均、汛期、蓄水期来水减小趋势显著,消落期减小趋势不显著,三峡坝址来水变化趋势突变时间在1960年左右。溪洛渡和向家坝水库在枯水期向下游补水导致三峡坝址来水增加,造成溪洛渡、向家坝建库后三峡消落期来水比历史反向增大,说明巨型水库对长江上游及金沙江流域水资源时空分布影响较大。     

利用模匹配技术对突变开放腔的分析

在模匹配理论的基础上,推导并建立了单级突变的矩阵方程,分析得出了多级突变级联及渐变情况下的处理方法。通过编制的计算程序,计算出多模情况下多级突变结构模匹配系数级联矩阵,并由矩阵参数得到所需的腔体谐振频率等物理特性参量。     

一种基于时空切片的镜头突变检测方法

根据对视频时空切片的分析,本文提出了一种视频镜头突变检测的方法。该方法能实现在很小虚检概率的条件下对镜头突变的无漏检检测,且算法复杂度很低。实验证明,该方法是鲁棒有效的。