四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制

当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.     

高速公路路基稳定性施工技术研究

高速公路路基稳定性直接决定了高速公路的路用性能及通行能力,以省内某新建高速公路路基工程为研究案例,从高速公路路基的特点及存在的问题出发,对具体的施工技术进行了详细分析,以期对后续高速公路路基工程施工提供参考和借鉴。     

浅谈小学低年级学生课堂注意力的培养策略

“良好的注意力是学生上好每一堂课的基础”,课堂注意力的集中程度是影响教师教学效果及学生学习效果的一个重要因素,低年级小学生由于年龄偏小等因素,导致他们在课堂上注意力不能很好的集中,例如经常做一些小动作,思想开小差,而且还会提一些与课堂教学内容无关的问题等,这不仅影响了学生自身的学习效果,还会干扰到老师的正常教学。所以如果教师能够从学生本身,教师自身两方面入手,时刻关注学生课堂注意力的培养,这不但会使课堂取得较好的效果,还有利于学生良好学习习惯的养成。