轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

葛洲坝水利枢纽泄水建筑物进水口冲磨与修复

葛洲坝水利枢纽工程已运行20余年，近年水下检查中发现泄水建筑物进水口存在不同程度的冲磨，有些已威胁到建筑物安全运行，分析冲磨原因和探讨修复材料和手段是非常重要的，本文就此问题提出一些看法和建议供参考。     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

8Li次级束的产生

在北京串列加速器次级束流线上通过2 H(7Li,8Li) 1H逆运动学反应产生了用于核天体物理研究的8Li次级束。准直后的次级束纯度达到 80 %以上 ,对于 44MeV的7Li强度约为 3 0s- 1·pnA- 1,可以用来进行逆几何转移反应的实验测量。     

三一重工新产品——集装箱正面吊运机

由三一重工自主研制的RSCA5-5M集装箱正面吊运机成功下线。该产品技术难度非常高，液压和电气系统相当复杂，设计利用三维设计、造型和干涉验证、CAE有限元分析计算、ADMAS运动学分析计算、发动机电气通讯试验等多项先进技术手段进行开发设计。     

浮体门设计的探索与实践

水电站泄水道破坏修复工程,是一项风险高、难度大、前景广阔的系统工程。刘家峡水电站泄水道2号孔破坏修复的关键,是采用人工深水软导向浮体闸门封堵孔口,形成门后洞内旱地施工条件;龚嘴水电站10号冲砂底孔破坏修复的关键,增设浮体闸门采用自动潜行式浮体闸门封堵孔口,形成门后洞内旱地施工条件;哈萨克斯坦CHARDARA水电站SYNAS项目泄水底孔修复的关键,采用分次降水安装浮体闸门侧支承的方法,挡住引水发电机组的下游尾水,在泄水道进口检修门和流道出口之间形成门旱地施工。此3项泄水道修复工程在行业内没有先例,难度很大。整体方案具有创新性,并且均已高质量竣工并投入正常运行。     

柴达木盆地北缘的右行走滑冲断系统及其动力学

通过对于断裂系统分析和地球物理资料的解释,证实了柴达木盆地北缘西段的主要构造形成时间为上新世以后,变形样式为一系列右行走滑冲断构造。走滑冲断构造带内部的断层在平面上呈分支复合,剖面上表现为正花状构造,断层上、下盘地层层序无法直接对比。右行走滑冲断构造形成于南祁连由北向南的斜向推覆作用,而主要应力来源于柴达木地块北缘由南向北的陆内俯冲作用。用一个运动学模型解释了柴北缘的右行走滑冲断作用机制。