轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

刚柔结合的充电机械臂设计

针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

聚氨酯弹性圈在钢板冷冲机上的应用

简述了以已二酸、乙二醇、丙二醇聚合成聚酯的含量和外观,以及聚酯与TDI反应生成予聚物后,再与MOCA-甲撑双邻氯苯胺反应,用浇注的方法生产出适合瓦厂冷冲钢板机上所需用的弹性圈,用该品种聚酯生产的工艺和工艺要求,以及性能.     

8Li次级束的产生

在北京串列加速器次级束流线上通过2 H(7Li,8Li) 1H逆运动学反应产生了用于核天体物理研究的8Li次级束。准直后的次级束纯度达到 80 %以上 ,对于 44MeV的7Li强度约为 3 0s- 1·pnA- 1,可以用来进行逆几何转移反应的实验测量。     

新型制浆备料设备一皮秆分离机使用简介

介绍了一种新型制浆备料设备——秆状植物纤维撕裂及分离设备，主要用于桑树、枸树、红麻和棉杆等农作物的撕裂与分离。并以桑树为例介绍了其制浆的工艺规程及试车结果、分离机工作原理及结构示意图。     

一次／二次系统在现代化供暖方式上的运用（2）

2水力分压器 以上所介绍的运用紧凑型三通的一次／二次系统在实际安装中有诸多困难。20世纪90年代末，意大利一些公司研究开发出了与紧凑型三通原理相同的组装完好的成熟产品，见示意图13，14。