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定位系统是智能移动机器人中一项重要的基础性工作,精确定位对机器人的实时导航具有重要的意义。随着计算机图像处理技术的发展,基于图像的定位技术也在不断地进步。该文提出一种基于图形路标的精确定位算法。首先对采集图像进行数据压缩处理,去除图像中冗余的信息,减少计算量、提高运算效率;其次通过SIFT算法对不同尺度空间下的图像进行特征提取,使得不同背景下的图形路标依然能够匹配;最后通过三角定位法来实现移动机器人的精确定位。实验结果表明,该算法是移动机器人实现精确定位和自主导航的一种可行方法。 相似文献
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温度对变压器油纸绝缘系统回复电压参数影响规律的研究 总被引:5,自引:2,他引:3
回复电压法可以方便地对变压器的绝缘状态进行现场诊断。绝缘系统温度对回复电压参数测量结果具有较大的影响。为了掌握绝缘系统不同温度下回复电压参数的变化规律,对绝缘系统不同温度下的回复电压参数数据进行比较和分析。通过对由25号变压器油和普通纤维素绝缘纸组成的绝缘系统在不同温度下的回复电压测试,研究了回复电压参数在绝缘系统不同温度下的变化规律。结果表明:回复电压最大值和初始斜率随绝缘系统温度升高呈指数规律增加,而中心时间常数随绝缘系统温度升高呈指数规律下降;绝缘系统温度较低时,测量数据的误差较小。 相似文献
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多机器人系统关节驱动力矩调节的加权系数法 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论了调节多机器人协同系统在关节空间的动载协调分配的加权系数法,并应用数值方法针对2个PUMA机器人协同操作同一物体的情况,研究了加权系数对系统加载在关节空间协调分配的影响。 相似文献
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油纸绝缘老化特征产物生成速率研究 总被引:21,自引:2,他引:19
变压器绝缘老化是影响电网稳定运行的重要因素之一。通过实验室加速老化试验并结合现场实际,对油纸绝缘的老化特性和机理进行研究,从而为变压器绝缘状态评估和寿命预测提供依据和参考。该文针对处于老化中后期不同初始老化程度的油纸绝缘,在80和130 ℃下对老化特性进行研究,得到各老化程度特征产物随老化时间的变化关系,并对老化特征产物的生成速率进行分析。结果表明:在该文的试验条件下,处于老化中后期的油纸绝缘,在后期继续老化过程中特征产物的生成速率随油纸绝缘初始老化程度的增加并不呈现递增趋势,而是成近似指数递减关系,这与纤维素绝缘纸降解过程中断键(葡萄糖单体间糖苷键)速率的变化一致。 相似文献
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