基于ADRC的液压支护机器人自适应控制

为促进深层围岩液压支架自动化控制的研究,提出了一种基于ADRC的自适应控制系统。首先,通过液压支架支护系统的拉格朗日动力学分析,建立了液压支架动力学模型。针对该模型的动力耦合和时变特性设计了ADRC控制器,并对跟踪微分器、扩张观测器和非线性误差反馈3部分进行了离散化、分离式的参数整定。最终以MATLAB / Simulink为平台,对液压支架模型和控制系统进行了联合仿真实现,并设计了ADRC与PID控制的对比实验。仿真实验结果表明,该ADRC控制器与PID控制器相比具有更好的控制效果和运动品质。     

SPHC热轧板卷力学性能优化研究

为了解决SPHC热轧板卷屈服强度偏高的问题,从化学成分、工艺、组织和性能角度对屈服强度偏高的SPHC板卷进行了系统分析,结果表明,钢中C含量、残余(微)合金元素总量、轧制和冷却工艺是影响SPHC钢屈服强度的主要因素。经过对化学成分和工艺优化后,屈服强度≥270 MPa的SPHC板卷比例由33.3%降至10.0%,屈服强度250 MPa的比例由16.7%提高至38.0%。解决了SPHC热轧板卷屈服强度偏高的问题。     

基于行为形成因子相关性的人因失误影响研究

生产过程中,行为形成因子会对人因失误产生不可忽略的作用。在行为形成因子诱发人因失误的过程中,其他行为形成因子也会对诱发过程产生影响。本文基于这种影响作用,对行为形成因子影响人因失误的程度进行了量化,求解得出了人因失误的概率,并进行了实验验证。     

论房地产项目的选址

房地产项目的选址是房地产投资的第一步,是房地产开发的关键环节。如何综合各方面因素,做出有价值的判断,对项目的选址至关重要。     

全球三大盐酸法钛白制备工艺及进展分析

介绍了全球盐酸法钛白的三大主要制备工艺:美国ANI法、加拿大CTL法和中国ZLC法。通过对各自工艺特点的对比认为,美国ANI工艺和加拿大的CTL工艺是以钛元素萃取为目标,而中国的ZLC工艺是通过萃取铁元素来达到对钛元素的有效分离。此外,还对上述三大主要盐酸法钛白工艺的优劣势及应用情况进行了分析和阐述,并结合现有研发实际,分别从废酸、成本、设备选择以及产品品质4个方面指出了盐酸法钛白工艺有待解决的问题。通过分析认为,目前盐酸法工艺尚不成熟,无论哪种盐酸法钛白工艺,均仍处于开发阶段。该领域呈现出不仅盐酸酸解的钛液质量不好,无法达到稳定生产颜料钛白的目标,而且其工艺技术装备、经济性和成本等问题也还有待验证的局面。     

质量块位置对压电悬臂梁发电性能影响分析

利用ANSYS有限元仿真软件,建立压电悬臂梁发电振子的ANSYS模型,并进行了模态分析和谐响应分析。当加速度为0.015 m/s2,质量块在不同位置时,仿真分析了压电悬臂梁发电振子输出的开路电压随频率的变化。由仿真结果可知,当质量块距离夹持端75 mm时,压电悬臂梁发电振子输出的开路电压有效值最大可达19.3 V。搭建试验台,研究了质量块在不同位置时压电悬臂梁发电振子的输出特性。实验结果表明,当质量块距离夹持端77 mm时,在加速度一阶谐振频率下,压电悬臂梁发电振子输出的开路电压有效值最大可达17.8 V。在经全桥整流电路接阻容电路,电阻为1.3 MΩ时,电阻上获得最大瞬时功率为55 μW。研究结果表明,带质量块的压电悬臂梁发电振子振动能量发电梁中的质量块存在一个最佳位置,使装置开路电压和输出功率最大。     

一种安全、可用于化妆品抗敏草本复合原料的评价

研究了一种以6种草本提取液为原料,按一定比例复配后,制成的复合提取液加入到化妆品中,形成草本抗敏舒缓乳液的功效。用红细胞溶血实验(RBC)对草本提取液及草本抗敏舒缓乳液进行刺激性评价,再而对草本抗敏舒缓乳液进行人体乳酸刺激试验并以此判断草本抗敏舒缓乳液的抗敏效果。测试结果表明:含有草本提取液的抗敏舒缓乳液安全、不刺激,具有优秀抗敏效果。     

改善微电网频率动态响应的虚拟同步发电机强化惯量控制方法

为充分利用虚拟同步发电机(VSG)的调频潜力,提出一种适用于交直流混合微电网的虚拟同步发电机强化惯量控制方法,即在虚拟同步发电机的基本控制结构上增加与系统频率偏差量相关的辅助调频控制环节,使之可以在负荷扰动后提供更多的调频功率,进一步改善系统的频率响应特性。基于Matlab/Simulink构建了以虚拟同步发电机为接口的交直流混合微电网模型,并在实验室研制了一台实验样机对所提控制方法进行验证。仿真和实验结果表明,与常规控制方法相比,强化惯量控制在给定的控制参数下可以使相同负荷扰动后的系统频率偏差进一步减小约25%,从而证明了所提控制方法的有效性。     

全球三大盐酸法钛白制备工艺及进展分析

介绍了全球盐酸法钛白的三大主要制备工艺:美国ANI法、加拿大CTL法和中国ZLC法。通过对各自工艺特点的对比认为,美国ANI工艺和加拿大的CTL工艺是以钛元素萃取为目标,而中国的ZLC工艺是通过萃取铁元素来达到对钛元素的有效分离。此外,还对上述三大主要盐酸法钛白工艺的优劣势及应用情况进行了分析和阐述,并结合现有研发实际,分别从废酸、成本、设备选择以及产品品质4个方面指出了盐酸法钛白工艺有待解决的问题。通过分析认为,目前盐酸法工艺尚不成熟,无论哪种盐酸法钛白工艺,均仍处于开发阶段。该领域呈现出不仅盐酸酸解的钛液质量不好,无法达到稳定生产颜料钛白的目标,而且其工艺技术装备、经济性和成本等问题也还有待验证的局面。     

全球钛白市场供需现状分析及预测

介绍了全球钛白供需现状,包括主要产地、生产工艺、主要企业的钛白产能、产量分布及钛白产品的消费地区、消费行业,并根据该现状对今后的发展趋势做出了预测,认为未来两年全球钛白供需将逐渐趋于平衡。重点介绍了中国钛白供需现状,并对未来两年的供需格局进行了预测,认为中国钛白市场受供给侧改革及环保政策的持续加压,市场供需矛盾会较此前有所缓解,但短期内仍未能彻底解决供大于求的问题。