基于逆系统理论的力觉临场感机器人系统控制

力觉临场感机器人系统是一个存在通信时延的非线性耦合MIMO系统,因此,直接对其进行远程遥控非常困难。为了解决这个难题,首先运用了逆系统方法将从机械手线性化,并将其解耦成若干个伪线性SISO子系统;同时假设遥控过程中的输入通信通道和反馈通信通道的时延时间都为已知常数,从而将通信时延和伪线性系统作为复合被控对象;最后对每个SISO子系统分别设计了Smith预估器。仿真试验结果证明了该控制方法的有效性。     

FPGA软件设计

介绍VHDL语言的特点及其在可编程逻辑器件设计中的广泛应用,同时讲解其设计的过程。     

导入无定法,妙在巧导中

对于信息技术教师来说,上好每一堂课都是我们不断探索、精益求精的结果。而"导入"是课堂教学的第一环节,其主要目的是激发学生的兴趣,集中学生的注意力,使学生产生学习动机,从而为整堂课的成功奠定基础。我结合这几年的高中信息技术教学实践,对高中信息技术教学中导入法的运用谈谈自己的一点体会。     

道路、桥梁出让项目的投资评价模型

通过对未来交通量的预测,经过市场分析、技术分析、经济分析,归纳出一个路桥出让项目的投资评价模型,使出让单位能根据这个模型,结合自身的经营战略和资源条件,对出让项目实施科学、系统的评估.     

一种基于FPGA的多功能通用解调器

利用现场可编程门阵列 (FPGA)实现了一种多解调方式的通用解调器 ,介绍了其硬件结构、特点及工作原理 ,并介绍了AM、FM、SSB、FSK、PSK等调制方式的软件解调原理。     

信令多采少监技术在网络优化中的应用

介绍信令监测系统的结构,信令多采少监技术实现的原理和功能.     

汽轮发电机组故障的阶段性的分析

以几个典型故障为例,阐述汽轮发电机组故障的阶段性。     

基于总体最小二乘-旋转不变算法的地表核磁共振信号参数估计

在地表核磁共振(SNMR)找水系统中,根据SNMR信号的参数能够预估地下含水层的储水量、导电性以及孔隙结构等信息。然而在实际应用中探测现场采集的SNMR信号十分微弱,易受到环境噪声干扰,导致无法直接获取SNMR信号的参数。针对这一问题,该文提出基于总体最小二乘-旋转不变法(TLS-ESPRIT)的地表核磁共振信号参数估计方法。基于谐波噪声与SNMR信号的相似信号特征构成一个由多个正弦衰减信号叠加的混合信号模型,使用TLS-ESPRIT将混合信号参数提取问题转换为旋转不变矩阵的广义特征值求解,从而获得SNMR信号的拉莫尔频率和弛豫时间,并结合最小二乘法求得其初始振幅和相位。仿真信号和实测信号实验结果表明此方法能够估计出混有随机噪声和工频谐波噪声的SNMR信号的参数,相比传统的谐波建模方法,在参数提取精度上效果更好。     

离心泵整机流场计算方法研究

为了探究不同流场计算方法对离心泵内部稳态及非稳态流动计算结果的影响,以某型离心泵为研究对象,建立了流场三维有限元网格。采用Fluent软件仿真技术,利用RNG k-ε湍流模型,分别运用流固耦合与非流固耦合两种方法对离心泵流场进行稳态及非稳态数值计算。对比两种计算方法得到的稳态速度与压力对比,以及非稳态的不同监测点压力脉动对比。结果表明:流固耦合对蜗壳内的速度压力分布、压力脉动以及所受流体激励力有一定影响,对叶轮的影响很小,研究结果对于流场计算方法的选择具有重要的参考和借鉴作用。     

BFe30-1-1水室壳体冷冲压试验研究

在BFe30-1-1水室壳体的热冲压过程中,出现热变形开裂、强度降低的现象。文中介绍对BFe30-1-1水室壳体进行的冷冲压加工试验,得到了合格的成品。