基于扩张状态观测器的四旋翼无人机快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制

针对受多源干扰影响的四旋翼无人机系统的轨迹跟踪控制问题进行研究,充分考虑位置回路和姿态回路动态特性,提出一种全回路复合快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方案.首先,通过变换将轨迹跟踪问题转化为位置回路和姿态回路的指令跟踪控制问题;然后,将各通道之间的耦合以及多源干扰影响视作集总干扰,并基于扩张状态观测器对其进行估计;接着,基于干扰估计信息和快速非奇异终端滑模控制算法,分别在位置回路和姿态回路构造复合快速非奇异终端滑模控制器;最后,基于位置回路和姿态回路虚拟控制量解得无人机真实控制量旋翼转速.仿真结果表明,所提出控制方案显著提升了四旋翼无人机轨迹跟踪的响应速度和抗干扰性能.     

碳纳米管/聚苯胺复合材料分散性和界面特点

利用原位复合工艺,在碳纳米管与聚苯胺复合过程中进行苯胺的原位聚合获得了碳纳米管/聚苯胺复合材料.利用透射电子显微镜对复合材料中的碳纳米管的分散性和碳纳米管/聚苯胺界面进行了分析及检测.结果表明苯胺能够很好的在碳纳米管上形核长大,并且能够完全包覆和缠绕在碳纳米管上.这种工艺有利于碳纳米管很好地分散在聚苯胺基体中.     

磁流体材料在肿瘤靶向药物传递的应用研究

磁流体以其独有特性在磁靶向药物传递系统中具有较大优势,通过分析磁流体靶向药物传递载体、传递机理研究现状,指出磁流体靶向药物传递主要表现为磁场力与血液流动剪切力之间的竞争.鉴于实验研究中使用的磁场大大超过临床上使用的安全磁场并会对病人造成伤害,提出采用包括恒定磁场和梯度磁场的组合磁场来降低最大磁场强度的思路,并指出磁流体传递过程中需考虑磁流体磁粘特性,以最终降低磁场强度,减少对人体危害,推动临床应用的发展.     

中国道路交通二氧化碳排放研究

本文评述了全国及区域水平道路交通CO2排放研究的不足和困难,提出道路交通CO2排放的研究方法,并与研究文献和公开资料进行比对。中国2007年全国道路交通CO2排放为3.77亿t,占交通运输部门CO2排放的86.32%。分析了各省道路交通CO2排放量与GDP和城镇居民人均可支配收入的相关性,结果显示,各省(市、区)道路交通CO2排放量和GDP关联性显著,与城镇居民人均可支配收入相关性不明显。     

Automatic Carrier Landing System with Gust-rejection Capability

A new direct-lift control carrier landing mode is advanced, and it is proved to be very effective to keep the attitude angle and path angle constant when the aircraft is in the blind area of tracking radar and the guidance system is shut off. The direct-lift control mode is achieved with the symmetric deflection of the flaps and dynamic decoupling for minor disturbance of the angle of attack. This mode changes an aircraft‘ s model from a short-period oscillation model to a non-oscillation one, which could evidently increase the gust-rejection capability of the aircraft.     

柠檬果渣果胶提取工艺研究

研究以柠檬果渣为主要原料提取果胶的最佳工艺条件,采用微波辅助酸法提取柠檬果胶。通过单因素试验研究萃取剂、微波加热时间、加热功率、pH及料液比对果胶提取率的影响。再通过正交试验进一步优化提取条件,得出影响果胶提取率的因素的主次顺序为微波加热时间＞pH＞微波加热功率＞料液比。最终确定了提取果胶的最佳工艺为选用盐酸溶液作为萃取剂,微波加热时间2 min,pH值为2.0,微波加热功率480 W,料液比1∶30（g∶mL）,其提取率为27.96%。     

旋流数为1.0的强旋湍流两相流动的PDPA实验

采用相位多普勒颗粒测速仪 (PDPA)对旋流数为 1 0的轴向和切向进风的圆柱形旋风筒内强旋湍流气粒两相流动进行了测量研究 ,并与旋流数为 0 47、 1 5和 2 0 8的实验结果进行了对比分析 ,指出了旋流数变化对两相流场及两相湍流特性的影响 .     

干燥温度对萝卜品质的影响及动力学模型建立

目的采用热风干燥的方式,优选出对萝卜最适的干燥温度。方法通过测定不同干燥温度下萝卜的含水率和干燥速率,绘制热风干燥曲线和失水速率变化曲线,测定复水比、总糖含量和维生素C含量,并观察萝卜的微观结构。结果当萝卜的干燥温度为70℃时,复水比值为2.01,总糖的质量分数为2.21%,维生素C的含量为112.4mg/kg。萝卜热风干燥的动力学模型满足Page方程:M_R=e~(-rt~N),其中r=e~(0.7078-0.0079θ+0.0003θ~2),N=0.7658-0.0057θ+0.0002θ~2。结论当干燥温度为70℃时,能较好地维持萝卜的品质,建立的模型也能描述萝卜干燥过程中的水分变化。     

管线钢精炼深脱硫技术研究

通过对管线钢深脱硫剂的实验室研究,确立了石灰配加铝粉的深脱硫剂最佳配比方案;通过不同工艺路线对比分析,确立了最终管线钢生产工艺路线。结合该工艺路线对深脱硫剂的使用进行工业化验证试验,并对使用深脱硫剂后的共熔渣系流动点进行检测,确保了在正常脱硫温度下炉渣的流动性。初步实现了管线钢深脱硫后w(S)0.0010%、脱硫率大于80%的脱硫目标。     

基于HYSYS的Claus硫磺回收过程模拟

在HYSYS软件中通过自定义硫磺回收装置各工艺过程的化学反应,结合装置内各设备特点,建立全套Claus硫磺回收装置模拟计算模型。采用该模型进行模拟计算的结果具有一定的准确性,可作为工程应用上的参考。