机器人超声波距离传感器

本文介绍了自行设计，调试的机器人超声波距离传感器，该传感器发出间断的超声波脉冲并且接收反射波，通过计算机发送波及反射波前沿的时间差，可以测量机器人相对目标物间的距离，该传感器具有简单可靠，体积小，成本低等特点，实验表明，该传感器方案可行，效果良好。     

基于3DS Max 与OpenGL的机械臂仿真与控制

阐述了在以Vc＋＋6．0为平台的基础上，利用3DSMax与OpenGL对机械臂进行可视化三维仿真的一种方法。为满足蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求，建立一个多功能的实验仿真平台。一方面从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学分析，从而实现了机械臂的各轴在多种控制下的运动；另一方面将OpenGL与3DSMax相结合建立系统模型，给出机械臂在空间运动与抓顶的三维动画实现过程。实验结果证明仿真平台在实际工程中具有一定价值。     

基于LMedS估计的快速稳像方法

为了提高数字稳像的快速性和鲁棒性,研究了一种基于LMedS 估计的图像稳定方法.在图像的运动估计中,提出了预判局部模块的算法:为避免误匹配,在计算运动矢量前对模块的梯度信息进行预分析,具有独特纹理特性的模块才被选用,通过减少参与计算的模块数目提高处理速度;采用改进的快速序贯相似性算法(SSDA)进行块匹配,提高运动矢量的计算速度;采用LMedS 估计法去除不精确的运动向量,然后用最小二乘法得到全局运动模型的参数.仿真结果表明该方法在干扰下能保持1/4 像素以内的稳像精度,一次稳像时间小于7 ms .     

增强现实技术在远程现实中的应用研究

设计了基于移动机器人的远程现实系统,辅助机器人遥操作.为提高人机交互能力,把增强现实技术应用到远程现实当中,根据增强现实中三维注册的原理,推导了双曲面全景成像中基于视觉的注册算法,实现了三维虚拟机器人在全景图像中的注册定位.为了提供更加直观的人机交互界面,采用一种快速算法把圆形全景图进行近似的柱面展开,并将"增强远程现实"应用于展开的图像界面中.实验结果表明,增强远程现实改善了场景的视觉感官效果、增加了辅助信息,提高了人机交互能力.     

直升机旋翼共锥度测量系统的设计与实现

直升机旋翼的共锥度是影响直升机机动性能方面很重要的指标,针对过去对直升机旋翼共锥度的测量存在的测量难度大、精度差等一系列问题,主要介绍了利用光电技术构建的直升机旋翼共锥度测量系统的设计与实现,并对共锥度测量的原理和测量系统的设计及精度分析做了详细的讨论.最后对此测量系统进行了模拟试验,得到的共锥度测量数据误差很小,并且系统很稳定,证实了此测量系统的可行性.     

基于全向视觉传感器的图像解算方法研究

视觉信息处理是智能机器人研究的一项关键技术.由于传统的视觉传感器存在可视范围小等缺点,为此引入由双曲线旋转体反射镜构成的全向视觉传感器,提出了基于全向视觉传感器的图像解算算法.该算法可以有效地还原全向视觉传感器所获取的扭曲图像,从而实现利用全局性信息进行移动机器人的视觉导航.实验结果表明该方法从原理上是可行的,可以应用到机器人的定位导航中.     

基于变学习率CMAC网络的自适应逆控制研究

提出一种改进学习算法的CAMC网络结构,并应用于非线性系统控制。该算法可保证网络的学习率随着系统工作点的变化而自适应变化,加快了网络的收敛速度,提高了系统的自适应能力。文中分析了CAMC网络用于自适应逆控制过程中,网络学习率对网络收敛特性的影响,论证了自适应学习率在网络学习中的作用,并给出了学习率自适应学习的具体训练方法。最终将该方法应用于三阶机械手模型的逆运动控制,给出了基于普通CMAC的逆运动控制的控制曲线和基于改进学习算法后的CMAC的逆运动控制的控制曲线,并给出了分析和对比,论证了改进的学习算法的优越性。     

超声波测距系统在移动机器人中的设计与应用

给出了基于单片机控制的超声波测距系统的软件和硬件设计。采用增加超声波测距电路的通道数的方法,提高了移动机器人在避障与导航方面的精度与可靠性。给出了12路超声波测距系统在移动机器人中的实际应用。