舰载机阻拦过程动力学仿真

为研究舰载机阻拦过程受力规律,提出了一种动力学与有限元相结合的阻拦过程仿真建模方法,采用动力学方法建立飞机机体六自由运动模型、尾钩运动模型及阻拦液缸运动模型,并采用有限元方法建立阻拦索波动模型、阻拦索与滑轮组及尾钩的作用力模型,仿真模型真实地反映了阻拦过程各项规律及影响因素,包括阻拦过程索的弯折波动、应力传递、尾构挂索后摆动及钩索滑移等过程,以及飞机偏心、偏航阻拦的影响规律,仿真结果验证了模型的有效性和优越性。     

非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制

以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。     

在VC^＋＋5.0应用程序中实现多视图间通讯的技巧

介绍了在ＶＣ＾＋＋５．０应用程序中实现多视图的技术,着重介绍发在基于同一文档的ＳＤＩ应用程序中利用静态切分窗口实现多视图,向视图中加入控制并实现视图间通讯的技巧     

VC++5.0应用程序中多视图间通讯技巧

介绍在ＶＣ＋＋５．０应用程序中实现多视图的技术,着重介绍了在基于同一文档的ＳＤＩ应用程序中到用静态切分窗口实现多视图,向视图中加入控制并实现视图间通讯的技巧。     

基于幅相裕度参数整定的二自由度IMC-PID导引头伺服系统设计

针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的二自由度内模PID鲁棒控制的方法(IMC-PID).其特点是将PID控制、Smith预估控制、线性二次最优反馈控制等归纳到同一构架之下.利用幅相裕度整定控制器参数,增强了系统的实用性和鲁棒性.同时,文中给出了光电平台的伺服系统组成与硬件构成.仿真和实验表明,二自由度内模PID控制算法具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标.     

基于包容结构的移动机器人混合控制结构研究

体系结构是机器人系统研究的一个重要内容,针对传统的模式存在对真实环境的适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题,提出一种以包容式框架结构为基础,将行为规划与行为输出相结合的混合式控制结构.行为规划层以"注意力"调整策略为决策方法,通过不同时刻对各层行为注意力不同,决定由哪一层控制机器人,较完整地保留了子行为的决策意图,得到更合理的行为综合结果.仿真试验采用了包括漫游、避障、行为管理在内的6层控制结构,在不同情况下对机器人运动轨迹进行了模拟,试验结果证明提出的混合结构是简洁有效的.     

质量车蒸汽弹射系统仿真研究

为了研究航母蒸汽弹射系统的动力学和热力过程特性,通过建立蒸汽弹射器热力学模型、牵引释放装置数学模型和质量车蒸汽弹射系统动力学模型,建立了包括施加预紧力阶段、弹射力加载阶段和弹射滑跑阶段的全过程质量车蒸汽弹射仿真模型。针对储汽筒压力、气缸压力和质量车加速度3个蒸汽弹射系统关键参数,进行了理论分析与仿真验证,并与实验数据进行了对比,验证了本文建模方法的正确性。利用所建模型,对蒸汽弹射系统的其他关键参数进行研究。仿真结果表明:在蒸汽弹射系统的3个阻力当中,质量车摩擦力影响最大,空气阻力影响最小;弹射力与冲程的曲线可以看成前一段斜率为正,后一段斜率为负的分段函数;弹射杆轴向力的峰值大于弹射力的峰值。研究结果能够为蒸汽弹射系统的设计和试验提供一定的理论参考。     

一种基于MADM和AHP的威胁度评估方法

文中分析了影响目标威胁评估的各种因素,依据多属性决策(Multiple Attribute Decision Making, MADM)理论,并采用层次分析法(AHP),提出了基于MADM的目标威胁评估排序模型,该方法有效地解决了目标威胁评估与排序问题,提高了作战效能.     

吊车防摆技术的研究

本文介绍了为消除吊车在吊运货物时引起的摆动进行的实验研究。实验方法都有各自的优缺点和所适用的场所、环境。证明了最优调节器防摆、模糊控制防摆和自适应防摆等都有良好的防摆效果。