递归神经网络的进化机器人路径规划方法

针对机器人递归神经网络控制器在进化优化过程中存在的问题,利用改进的进化算法对递归神经网络控制器进行优化设计,提出了一种基于递归神经网络的进化机器人路径规划算法,该算法利用高斯变异和柯西变异相结合的方式进行变异操作,利用个体适应度和种群多样性指标使交叉概率和变异概率进行自适应调整.给出了算法的具体步骤,并与基于标准前馈网络的路径规划方法进行了比较.仿真结果表明递归神经网络控制器对动态未知环境具有更好的适应性.     

水性丙烯酸-环氧接枝共聚型树脂的制备

介绍了采用接枝共聚法合成水溶性丙烯酸改性环氧树脂的合成工艺及其所配制的水性底面合一防腐涂料的性能。     

小批量磷酸钒锂正极材料的制备研究

以Li_2CO_3,V_2O_5,NH_4H_2P O_4为主要原料,以蔗糖和柠檬酸为碳源,作为还原剂并对目标材料进行包覆,以无水乙醇为分散剂,经球磨制得前驱体,N_2保护下800℃高温焙烧16 h,制备了系列纯相、稀土钐掺杂的碳包覆磷酸钒锂复合正极材料。并进行了单一蔗糖和蔗糖、柠檬酸混糖作碳源对比,磷酸钒锂纯相和钐掺杂对比,实验室小剂量和小批量(0.5～1.0 kg)制备对比。X射线衍射光谱法(XRD)、扫描电子显微镜法(S EM)及电化学测试表明,所制备的系列目标材料均具有单斜Li_3V_2(P O_4)_3结构特征,以蔗糖、柠檬酸为混合碳源的目标材料碳包覆更均匀,循环和倍率等电化学性能良好。     

沈150块低渗透油藏注水认识及对策

沈150块是沈阳油田1个低渗透砂岩油藏,油藏埋藏深,储层物性差,注水开发中表现为注水压力高、难度大,断块处于低产低效的半瘫痪状态.通过注水方式的转变、注采系统的重新调整以及一定的油藏监测技术手段认识产层,可以改善低渗透砂岩油藏注水开发效果.     

结合预测和模糊控制的移动机器人路径规划

针对移动机器人在复杂未知环境下运行时易出现局部死锁和路径冗余的问题,提出了一种结合预测和模糊控制的局部路径规划方法,并对规划过程中出现的问题提出了解决策略。将普通避障行为与沿墙走行为融合为一个模糊控制器,通过内部规则实现行为交替。针对模糊控制方法存在多U型障碍物的死锁问题,提出了累加转角和的判断方法,帮助机器人逃脱死锁状态。加入陷阱预测机制,使机器人能在一定程度上克服传感器测量范围的局限性,预测前方是否可行并做出决策,减少冗余路段。设计了基于人工势场法的有限状态机,解决了因障碍物对称而无法确定方向所产生的路径冗余。在MATLAB平台中进行了仿真测试,验证了所设计方法的可行性和有效性。     

烟草镰刀菌根腐病生防假单胞菌的筛选与鉴定

【背景和目的】镰刀菌引起的根腐病是烟草主要土传病害之一,为筛选对烟草镰刀菌根腐病菌具有较好抑制作用的假单胞菌。【方法】采用稀释涂布平板法从健康烟株根际土壤中分离纯化对烟草镰刀菌根腐病（Fusariumrootrot）主要病原具有一定拮抗作用的假单胞菌;采用形态学、生理生化特征和16S rDNA序列分析鉴定,并测定促生防病效果。【结果】（1）分离纯化的2株假单胞菌分别为铜绿假单胞菌Pseudomonas aeruginosa YZ66和绿针假单胞菌P. chlororaphis YX33;(2)YZ66和YX33对茄病镰刀菌（F.solani）菌丝的抑制效率分别为79.66%和76.68%,对尖孢镰刀菌（F.oxysporum）的抑制效率分别为79.93%和57.48%,对烟草疫霉菌（Phytophthora nicotianae）、根串珠霉菌（Thielaviopsis basicola）等也有抑制效果;（3）2株菌株具有显著的促生防病作用,YZ66盆栽防病效果在81.21%以上,YX33在67.55%以上;最大叶面积、鲜重等有所增加;（4）2菌株均含吩嗪-1-羧酸（Phenazine...     

有机硅改性水性丙烯酸聚氨酯木器漆的研制

采用半连续滴加工艺,研制了有机硅改性的羟基丙烯酸乳液,用于制备双组分木器漆,探讨了乳液的羟值、酸单体含量、乳化剂种类、有机硅含量等对乳液稳定性及木器漆性能的影响。     

基于正交偏最小二乘法判别分析宁夏和河北产区市售马瑟兰葡萄酒理化特征和抗氧化能力

随着中国葡萄酒产业的不断发展,产区之间的同质化问题日趋严重。马瑟兰是近年来在我国各个产区均得到较好表现的优质品种。为解析宁夏和河北产区马瑟兰市售干红葡萄酒特征与差异,进而揭示马瑟兰在不同产区间的不同风格质量表现,对宁夏和河北产区共27款市售酒的理化性质、有机酸、花色苷和其他酚类物质含量及抗氧化能力进行检测,并结合正交偏最小二乘法判别分析(orthogonal partial least squares-discriminant analysis, OPLS-DA)和相关性分析等方法进行分析。结果显示,两地区样品检测中除总酸含量外,其他基础理化指标含量都具有显著差异。有机酸中,琥珀酸是两地区含量差异最大的有机酸;河北地区马瑟兰酒样花青素-3-O-葡萄糖苷含量较高(0.001 1 g/L),而二甲花翠素-3-O葡萄糖苷比宁夏地区酒样低0.033 g/L。基于单体酚含量建立的OPLS-DA模型区分效果最佳,其中11种单体酚对该模型的建立起关键作用。抗氧化能力与相关性分析的结果显示,河北地区马瑟兰酒样抗氧化能力显著高于宁夏地区,且总酚和单体酚类物质对此有重要贡献,特别是表儿茶酸没食子酸酯和龙胆...     

不连续面对矿井稳定性的影响

为研究地下矿山岩体的工程特性和水文地质因素对巷道稳定性的影响,采用离散元数值模拟方法,计算了不连续面特征、不连续面物理性质、初始应力和巷道尺寸等因素在不同水平下的巷道安全系数FSN,并与完整岩石安全系数FSI进行比较分析.结果 表明:在所有影响巷道安全系统的因素中,高于显著性水平的因素是巷道尺寸、侧压比和不连续面的特征...     

天空地一体化技术在尾矿库监测预警中的应用

现阶段对于尾矿库的监测方法主要运用实时在线监测系统和人工监测相结合的方式,对尾矿库的表面位移、内部位移、浸润线、降雨量等影响尾矿库稳定性的因素进行安全监测,当监测数据超过设定阈值时进行预警。针对现有尾矿库监测手段单一、监测类型不全面,不能及时有效预警等问题,建立了基于遥感卫星监测、无人机监测和地面传感器实时监测的天空地一体化尾矿库监测预警方法。通过对天、空、地三端的数据进行整合分析,利用WebGIS技术将数据进行可视化展示,当数据超过阈值时能实时通过短信、电子邮件、小程序等方式向尾矿库管理单位、应急指挥单位和监管单位根据不同的预警级别进行预警发布。结合该方法开发的应用系统在国内某市的150座尾矿库监测预警系统中成功应用,实现了对尾矿库的实时、动态监测预警,取得了很好的应用效果。