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42.
并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计 总被引:3,自引:0,他引:3
本文根据并联机器人支撑杆教学模型参数摄动较大和时变的特点,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器,通过引入变速趋近律,控制系统响应速度快,对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性,仿真研究结果表明,本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振。 相似文献
43.
44.
45.
具有遗传算法优化BP神经网络调节的HVDC PID控制器设计 总被引:1,自引:1,他引:0
高压直流输电(HVDC)定电流控制是直流输电系统的控制方式之一,为了使HVDC PID控制器具有较好的自适应性,实现控制器参数自动调整,提出一种具有遗传算法优化BP神经网络调节的HVDC PID控制器。该控制器首先利用遗传算法对BP神经网络的初始权值进行优化,再利用BP神经网络对PID三个参数进行在线调整。仿真研究表明:具有遗传算法优化BP神经网络调节的PID控制器可以保证系统动态响应具有较好的快速性和对系统扰动的自适应性,是可行的。 相似文献
46.
液压伺服位置系统模型参考模糊自适应PID控制器的设计 总被引:11,自引:0,他引:11
针对液压伺服位置系统被控对象,提出了用模型参考模糊自适应机构对PID控制器比例系数进行在线调节,以减小液压伺服位置系统中参数摄动等引起的超调和振荡;同时为简化控制器,提出了用变积分系数的方法来消除负载扰动给系统带来的稳态误差。仿真研究结果表明,具有模糊自适应和变积分系数的控制器使控制系统既有较高的稳态精度,同时也使系统具有较快的动态响应,整个系统具有很好的鲁棒性。 相似文献
47.
针对汽车电子节气门系统对暂稳态性能的较高要求以及系统固有的非线性和参数不确定性特性, 将预设性能控制策略与固定时间稳定性理论相结合, 应用自适应技术对系统参数的在线调节能力, 提出了一种自适应固定时间预设性能控制策略. 通过固定时间收敛理论与改进的预设性能函数设定及控制参数的实时调节, 保障了闭环控制系统对节气门开度任意参考信号的高性能位置跟踪及对运行过程中参数变化和负载扰动的鲁棒性. 控制器的有效性和优势通过MATLAB/Simulink仿真和基于dSPACE的硬件在环实验平台的实验得到验证. 相似文献
48.
暂态工况下缸进气量的准确估计是提高发动机空燃比控制精度的有效措施之一,为此本文提出一种基于无迹卡尔曼滤波的暂态缸进气量估计算法,并利用估计的缸进气量设计了一种前馈-反馈空燃比控制器.MATLAB环境下的仿真实验给出了所提出的算法与现有进气量估计算法的比较,同时基于暂态气量估计的空燃比控制仿真实验验证了估计的有效性.论文与现有成果的区别在于:一是暂态进气量估计模型不仅包含了歧管压力动态还考虑了曲轴角速度动态,并采用了基于非线性辨识的均值模型;二是考虑了泵气波动的影响,采用了移动平均值法的数字滤波器对泵气波动进行滤波;三是采用无迹卡尔曼滤波算法对歧管压力和曲轴角速度进行估计. 相似文献
49.
50.
着重研究双馈感应电机在电网电压不平衡条件下的不间断运行控制问题。利用对称分量法将三相不对称向量分解成正序、负序、零序分量给出的电网电压不平衡情况下的双馈感应电机数学模型,使用非线性自适应控制技术综合设计了电机转子电压的鲁棒自适应控制器。理论分析和仿真研究表明,即使在系统参数和外部干扰存在的情况下,设计的控制器仍可以保证:系统安全可靠的运行、最大风能跟踪、输出恒压恒频的电流以及电网电压不平衡情况下的电机不间断运行。 相似文献