YK－Ⅰ型液面控制仪（下球仪）计数装置的设计及应用

本文给出一种能准确记录继电器动作次数的计数装置，解决了继电器系统中动态过程对计数器的影响，是计算机控制系统中的一种很好的外部端口。     

挠性航天器姿态机动和主动振动抑制控制

针对挠性航天器姿态机动控制和主动振动抑制问题,提出一种具有干扰抑制的自适应输出反馈机动主动振动抑制控制器设计方法。首先,利用挠性附件固有物理特性构造了一种结构简单的开环模态观测器,然后以此获得的模态估计信息及可测量的姿态四元数和角速度信息,基于自适应反步设计方法进行反馈控制器设计。设计中无需忽略挠性附件和中心刚体的耦合,且挠性模态振动抑制效果明显,保证了闭环系统在参数不确定存在和外部干扰作用下的姿态稳定鲁棒性,对外部干扰力矩具有L2增益抑制性能。通过理论证明和仿真研究证明了所设计控制器的有效性和可行性。     

一种机器人鲁棒自适应控制法

针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题，本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成，避免了单纯性性PD控制导致的初始输出力矩过大问题，并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性。     

具有干扰抑制的不连续机械手鲁棒跟踪控制

由于不连续性普遍存在于机械系统中,它的存在降低了系统的性能.而实际系统中各种干扰也是不可避免的,这就需要机械系统具有一定的干扰抑制能力.针对机械手不连续的不确定性以及外界干扰的存在,利用Filippov解的定义及其相关的非光滑系统的Lyapunov稳定理论,设计了具有L2干扰抑制的鲁棒轨迹跟踪控制器.所获得的非光滑鲁棒控制器,在Filippov框架下能够确保闭环误差系统稳定,实现干扰的有效抑制.最后利用Matlab仿真软件给出两连杆的机械手仿真结果,验证了该算法的有效性.     

液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制

本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制避不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。     

输入有饱和的轧机液压伺服系统的多模型切换控制

针对轧机液压伺服系统随工况变化而存在的弹性负载力和外负载力跳变所引起的结构跳变问题,建立并优化了考虑控制输入饱和特性的、系统连续工作时不同工况下的轧机液压伺服系统被控对象的多模型集.对每一模型采用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了抗饱和状态反馈控制器,并制定了整个系统的切换策略,分析了具有饱和输入和外部扰动的切换系统的...     

基于Hamilton模型的风力发电系统的自适应控制

研究了基于端口受控哈密尔顿模型(PCH)的永磁同步风力发电系统的无源性控制(PBC)问题。在对风力发电控制系统设计中,充分利用其本身的物理结构特性,选择系统能量函数,并基于哈密尔顿方程,建立系统的端口受控哈密尔顿结构模型,基于此模型设计了风力发电系统的无源性控制器,该控制器不仅简单易实现且反映了系统内部结构以及动态特性的信息。同时,在控制器设计中还考虑了系统存在参数不确定和外界干扰情况下的自适应控制问题。仿真实验证明了控制器的有效性。     

渐消记忆递推辨识实现的木材进锯自校正控制系统

针对木材锯割过程中被控对象参数随木材直径、硬度等因素而变化的特点，本文提出了一种适于木材进锯自动控制应用的辨识及自校正控制算法。该方法利用恒低速进锯阶段辨识估计获得对象参数初值。在此基础上，应用渐消记忆递推算法进行闭环自校正控制，以保证带锯交流电机负载电流在工艺条件允许的最大电流下工作，从而确保木材锯割的质量和产量，提高经济效益，现场应用结果表明，该辨识及自校正控制算法准确、系统设计合理、工作可靠     

考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制

考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的.考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析.该自适应切换控制器能使机械手在具有库仑摩擦力和出现参数摄动的情况下仍稳定在期望位置,实现位置调节.最后,对某二自由度机械手的Matlab软件仿真表明,该自适应切换控制器有效.     

铂金坩埚液面控制仪计算机监控系统及软件的设计

本文介绍了铂金坩埚液面控制仪（下球仪）计算机监控系统及其软件的设计,该系统利用ＳＴＤ工控机和自行研制的计数器板实现了８０路铂金坩埚工作情况的在线监控,并在秦皇岛市玻璃纤维厂获得成功应用,取得了明显的经济效益。