一类线性离散切换系统的迭代学习控制

考虑具有任意切换序列线性离散切换系统的迭代学习控制问题. 假设切换系统在有限时间区间内重复运行, P型ILC算法可实现该类系统在整个时间区间内的完全跟踪控制. 采用超向量方法给出了算法在迭代域内收敛的条件, 并在理论上分析了的收敛性. 仿真示例验证了理论的结果.     

基于模糊阈值的机器人视觉目标图像处理

机器人视觉目标图像信噪比低,背景噪声干扰大,目标识别处理通常利用目标的灰度信息进行预处理,由此设计一种基于数学形态学和模糊阈值的灰度图像实时预处理和阈值处理技术图像分割方法.仿真实验表明,该方法实时性好,简捷快速,对目标图像识别有实用价值.     

空间域上机器人导航与定位方法的研究

定位与导航是机器人学中的关键技术.工业环境中的非语音音频信号含有丰富信息,它与传感器信息技术相结合,可以用于机器人导航系统中.本文采用小波变换与模型识别相结合的方法来研究非语音音频信号的模式识别技术,目的是实现移动机器人在空间域上的自我导航与定位.实验结果表明,该方法的理论计算和技术算法是正确可行的.     

Windows平台下反向代理程序设计

反向代理服务器能够代理外部网络上的主机访问内部网络,但它并不提供真正的服务,真正的服务由内部主机提供,因此,黑客对反向代理服务器的直接攻击并不能达到其目的,从而增强了服务器的安全性;根据反向代理原理,开发完成了Windows平台下的反向代理程序.     

Windows平台下反向代理程序设计

反向代理服务器能够代理外部网络上的主机访问内部网络,但它并不提供真正的服务,真正的服务由内部主机提供,因此,黑客对反向代理服务器的直接攻击并不能达到其目的,从而增强了服务器的安全性;根据反向代理原理,开发完成了Windows平台下的反向代理程序.     

基于模糊输入的BP-ART2混合神经网络在电力变压器故障综合诊断中的应用

根据模糊理论和神经网络理论,提出了变压器故障诊断的新方法.根据DGA(dissolved gas analysis) 法、电气试验法及外部故障特征法,建立了基于模糊输入的BP-ART2混和神经网络对电力变压器故障进行综合诊断.仿真结果表明本方法能有效提高变压器故障诊断正确率.     

考虑执行器故障梯形区域极点的可靠配置

针对一类定常线性系统,基于线性矩阵不等式（LMI）,给出梯形区域（垂直条形与广义扇形区域结合）控制器和可靠控制器的设计算法。利用比离散故障模型更具有普遍意义的连续故障模型,给出确定状态反馈可靠控制器存在的充分条件,通过求解LMI,确定状态反馈的可靠控制器的参数矩阵。由所设计的可靠控制器构成的闭环系统能够抵御执行器发生的故障,使闭环系统的极点始终保持在所指定配置的梯形区域内。一个数值例子说明所给出方法的有效性及可行性。     

机器人化悬臂式掘进机液压行走驱动系统建模

为了解决机器人化悬臂式掘进机行走控制问题,在对该掘进机液压行走驱动系统的工作原理分析的基础上,建立了该系统的数学模型。该数学模型悬臂式掘进机行走驱动系统中电液比例方向阀的电压与阀芯位移关系式和流量方程、液压马达的流量与扭矩方程、比例方向阀的阀芯位移与液压马达角速度关系方程以及方向阀的输入电压与液压马达角速度的传递函数。仿真实验结果表明,所建立数学模型与实际基本吻合,为机器人化悬臂式掘进机性能分析和控制系统设计提供了实用的数学模型。     

一类线性系统可靠H_∞控制

针对线性定常系统,采用连续增益故障模型,提出了考虑执行器故障的可靠 H_∞控制问题．通过对具有执行器故障线性定常系统的分析,利用 LMI 分别给出了次优可靠 H_∞控制器和最优可靠 H_∞控制器存在的充分条件．通过比较,进一步看出对系统进行最优可靠 H_∞控制器设计的必要性．     

HART现场总线型智能电动执行机构的硬件设计

现场总线控制系统(FCS)是工业控制系统的发展潮流,而目前大量存在着集散控制系统(DCS),因此需要研制一种既适用于FCS系统,又适用于DCS系统的电动执行机构。提出一种新型电动执行机构的设计方案,详细介绍了该电动执行机构的各功能元件的选型及设计,该电动执行机构将阀门、伺服电机、控制器合为一体。