基于平滑A*算法的6×6轮式车最优路径规划

针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法.首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次屏蔽每个子结点,进行多次搜索比较,选择最短路径序列点,然后循环遍历路径中的所有点,当某一节点前后节点之间的连线不存在障碍物时,删除中间节点,并采用对称极多项式曲线对路径转折处进行平滑处理.该方法生成的路径最短且平滑,易于实现移动机器人运动控制及路径跟踪.仿真结果表明了该算法的有效性.     

三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究

为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化。     

六轮电驱动战斗平台基本运动性能仿真及试验验证

为了评估六轮电驱动战斗平台的基本运动性能,采用MATLAB/Simulink和虚拟样机技术分别构建电驱动系统模型和平台动力学模型,并建立机电联合仿真模型,对战斗平台加速性能、电气制动性能、爬坡性能、中心转向性能进行仿真、分析、评估,并采用实车进行基本运动性能试验。仿真和试验结果表明:建立的模型是正确的,平台基本运动性能达到了设计要求。