电传动轮式无人平台运动仿真与分析

为了更好地研究电传动轻型无人平台,并提供相关的参数依据,以某轻型无人地面平台为研究对象,在Recur-Dyn中建立车辆的动力学模型,利用Matlab/Simulink对控制系统进行建模。分析了电传动用异步电机矢量控制技术,并采用接口技术进行联合仿真。分析了车辆的运动性能,得到车辆的动力性能曲线,证明了模型的准确性。为无人地面平台的研究提供了重要依据。     

履带车辆全电制动系统制动器的压紧力估算研究

提出了履带车辆全电制动系统结构框图,设计了履带车辆单侧制动方案,搭建了系统试验平台。对制动器压紧力的计算进行了数学描述,提出了利用电流和丝杠位移这两种压紧力的估算方法,通过压紧力估算试验,拟合出压紧力与电流和丝杠位移的函数表达式,经力传感器验证后,得出利用丝杠位移来估算压紧力的方法更为准确、实用,可实现全电制动系统无力传感器的压紧力闭环控制。     

六轮独立驱动滑动转向车辆运动控制算法仿真研究

依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点,结合驱动力优化分配及操控稳定性问题,提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器,转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中,速度控制器和转弯控制器根据车辆状态产生整车所需总的纵向力和转弯横摆力矩,轮胎力最优化分配控制器根据轮胎垂直载荷优化分配各个车轮所需的扭矩。仿真结果表明：垂直载荷较大的轮胎获得了较大的驱动扭矩,与平均分配算法相比,采用轮胎力最优化分配算法,轮胎负荷率降低了979%,提高了车辆的操控稳定性。     

电离层闪烁模型中的不均匀体强度建模

不均匀体强度模型是电离层闪烁建模的重要组成部分.参考国外电离层闪烁建模的思路, 利用海口地区2003年至2008年的GPS闪烁观测数据建立了中国低纬地区电离层闪烁不均匀体强度模型, 并对模型精度进行了分析.利用2003年至2008年海口地区GPS闪烁数据进行的模型精度分析表明, 模型误差为无偏正态分布, 误差方差为0.44.利用2013年海口地区和广州地区GPS闪烁数据进行的模型精度分析表明, 模型误差基本保持无偏的正态分布特征, 误差方差为0.42.利用国外模型进行同样的精度分析, 其误差均值为0.33, 方差为0.99, 且为有偏分布.由此表明, 建立的闪烁强度模型在中国低纬地区具有良好的适用性.     

基于补偿控制的无人地面车辆轨迹跟踪方法

:针对无人地面车辆轨迹跟踪精度不高,鲁棒性差的问题,提出了一种基于补偿控制的算法;该算法分为运动学和动力学两部分:基于方向角调整策略的运动学控制律能确保无人地面车辆有效跟踪参考轨迹;基于PD与模型参考模糊滑模自适应控制相结合控制的动力学控制律能有效补偿建模不精确和外界扰动带来的影响;仿真结果表明:该算法能够有效跟踪参考轨迹,控制量分配合理且鲁棒性较好.     

遥控地面无人平台控制器设计

为了协调控制地面移动平台各功能单元,设计了一种轮式地面移动平台控制器,该平台控制系统采用上下位机控制方式实现了远程无线控制,即上位机为PC机,下位机为单片机;对控制器进行了硬件设计,采用查询判断控制标志位的方法实现信息的分流,协调控制驱动电机的运动、视频切换、电机伺服器的复位,动力电池容量检测等;制定了相关的通信协议,较好地实现了抗干扰,减少了数据误码率,并利用VC++6.0开发了上位机人机交互界面;经过初步试验,验证了该控制器的可行性.     

轻型越野多功能保障平台

正轻型越野多功能保障平台是将混合电驱动技术应用在实际车辆上,并具有遥控驾驶功能的平台。根据深入的部队调研,依据当前部队装备保障电源的需求,结合部队装备保障电源的实际状况,装甲兵工程学院研制了集越野行驶和发电一体化的轻型越野多功能保障平台。轻型越野多功能保障平台随着陆军通用装备信息化、技术水平和复杂程度的提高,     

“阿凡达计划”的钢铁爬虫无人车

正十年来,在阿富汗和伊拉克战场上,美军先后投入了大量无人作战车辆及特种平台。美国国防部研发机构DARPA最近宣布了他们名为"阿凡达计划"的新技术项目,如猿猴遥控机器人的技术研究和试验,"阿尔法狗"的四足运输机器人的试验等。未来的战场,很可能将像卡梅隆的电影《阿凡达》中所描述的那样,人类只需用大脑意念和思维来直接控制战场上的无人作战平台,战场的形态将是这些机器狗、     

6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究

针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。