3D混杂场景中机械臂自主分拣小目标的方法

为解决机械臂在大小目标共存的3D混杂场景中无法利用3D视觉传感器直接感知分布于操作视场范围内的小目标这一难题,提出一种基于"固定安装的全局Kinect深度相机"与"安装在机械臂末端执行器上的移动相机(手眼相机)"相结合的视觉系统混合配置方法.固定的全局Kinect深度相机用于感知并获取视场范围内的大目标点云,进而识别估计其位姿,然后借助路径规划技术引导机械臂到达大目标的上方,启动手眼相机近距离获取小目标的图像;离线阶段获取小目标的CAD模型,虚拟2D相机在以目标中心为球心的虚拟球表面的不同位姿和不同半径处拍摄目标的一系列二维视图,并且储存在目标的3D形状模板数据库中;在线阶段从真实手眼相机拍摄的场景图像中基于图像金字塔分层逐一搜索匹配,找到与目标模板相匹配的所有实例并计算其二维位姿,经过一系列转换后得到在相机坐标系下的初始三维位姿,应用非线性最小二乘法对其进行位姿修正.由ABB机械臂和微软Kinect V2传感器以及维视图像公司的工业相机进行位姿估计精度实验和混杂目标分拣实验,利用棋盘标定板来测定目标真实的位姿.实验结果表明,位置精度0.48 mm,姿态精度0.62°,平均识别时间1.85 s,识别率达到98%,远高于传统的基于特征和基于描述符的位姿估计方法,从而证明了提出方法的有效性和可行性.     

沉淀法制备均—纳米Y_2O_3∶Eu~(3 )粉末的研究

本文报道了使用草酸作沉淀剂合成纳米粉末的工艺。实验表明：采用该法可制备纳米级Ｙ２Ｏ３∶Ｅｕ３＋ 粉末,其一次粒径＜ ２０ｎｍ ,团聚尺寸Ｄ５０＜ ０．６０ｕｍ ,比表面积＞ １２ｍ ２／ｃｃ。该工艺方法简单,设备要求不高,且生产成本较其他纳米Ｙ２Ｏ３∶Ｅｕ３＋ 粉制备方法低,适宜工业化生产。     

仿生构件碰撞响应的动态子结构方法分析

为提高移动仿生机构的仿生性能,对仿生机构的腿地碰撞接触模型进行简化,利用动态子结构方法对碰撞过程的瞬态动力学响应进行研究。首先,引入了动态子结构方法,确定了接触碰撞的分离条件;其次,基于前述模态综合方法对仿生构件碰撞过程的瞬态响应特性进行求解,获得应力波,速度波,加速度波以及位移波沿杆长的及随时间推移的传播特性;最后,通过一比一的高速摄像系统对柔性碰撞系统进行高速拍摄记录,对所得结算结果进行验证,表明上述方法的有效性。     

内水相结构对微球包封率及控释行为的影响

采用水-油-水双乳化溶剂挥发法制备了聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA)/氧氟沙星载药微球,并考察了介孔硅、透明质酸、多聚赖氨酸不同内水相成分对微球粒径及其分布、表面形态、包封率以及释放特性的影响。研究结果表明,采用该方法制备出了内部具有多孔结构的载药微球;透明质酸内水相组微球平均粒度最大,粒径分布最小;介孔硅和透明质酸的加入提高了微球包封率;3种内水相组的初期爆释均高于对照组;多聚赖氨酸内水相组释放速率最快,透明质酸内水相组释放速率最慢。释放拟合曲线表明,4组不同内水相的微球,在释放区间内,释放行为都符合Slogistic方程式。     

化学液相共沉淀法制备ITO纳米粉体的新工艺研究

研究了以4N铟、锡锭为原料,以25%氨水为沉淀剂,采用点滴法滴加氨水的方式来制备铟锡氧化物(ITD)纳米粉体的化学液相共沉淀法.考察了反应初始铟浓度、反应温度、反应终点pH值和前驱体老化时间对ITO粉体粒径的影响.运用X射线衍射(XRD)、差热-热重分析(DTA-TG)、透射电镜(TEM)、场发射扫描电镜(SEM)等检测手段对粉体进行了表征.在液相中加入1%的硅酸钠,反应温度为60℃,反应终点pH值为8,老化时间为2 h,煅烧条件为4 h、800℃的工艺条件下,所制得的ITO粉体具有立方晶系结构,粉体粒径在20～40 nm之间,呈球形,颗粒均匀,且分散性能良好.该方法与以前的方法相比,原料来源简单,共沉淀工艺改善,反应条件更加温和,工艺设备简单,污染小,成本低,产品质量高,为ITO纳米粉体合成开辟了一条新的工艺路线.     

层状纳米羟基磷灰石的结晶性能及形成机理

在前期利用模板剂法制备层状纳米羟基磷灰石（nano-hydroxyapatite,n-HA）的基础上,利用透射电子显微镜、X射线衍射和Fourier变换红外光谱等研究并讨论工艺参数对材料结晶性能影响以及形成机理。结果表明：反应24h后,HA晶体形成且层状结构清晰;在碱性条件下,生成的产物主要是n-HA,酸性条件下则生成CaHPO4;乙醇与水的质量比为2.0时,纳米晶体形状、大小相对均一。工艺参数的变化会影响表面活性剂的堆积参数,沿着表面活性剂模板生长的羟基磷灰石颗粒有不同的微观结构及形貌。     

论标志设计教学中品牌推广思维的重要性

现代市场营销中,人们越来越重视品牌推广的作用,因为企业行销策划的成败最终要通过产品销售量来评定。品牌推广是在企业与目标顾客或社会受众之间进行的,企业通过一系列的形象宣传,使受众对企业产品产生信任感,并逐步培养出消费者的品牌忠诚度,实现企业永续发展的目的。     

MAP-乙醇-水三元相图的绘制及其在纳米羟基磷灰石制备中的应用

绘制了单烷基磷酸酯(MAP)-乙醇-水三元体系在30℃的相图,用电导法结合偏光显微镜等测试仪器将相图分为W/O微乳区、O/W微乳区、MAP过量区、微乳液与液晶共存区和液晶单相区。选取相图中W/O微乳区内的一个液相组分点,制备了纳米羟基磷灰石。小角X射线衍射、透射电子显微镜分析结果显示:纳米羟基磷灰石具有规则排列的层状微观结构。     

有序介孔纳米材料主-客体组装的研究进展

本文论述了以MCM-41和HMS为代表的有序介孔纳米材料的主-客体自组装体系以及它们在化学催化、环境保护、光学等领域的应用。并展望了主-客体组装有序介孔材料的发展趋势。     

SiO2气凝胶常压合成新工艺

以正硅酸乙酯为硅源,HF为催化剂,采用溶胶-凝胶法常压下制备出了SiO2气凝胶,并研究了水、催化剂、乙醇等制备因素对其溶胶-凝胶过程的影响.用透射电镜(TEM)、比表面(BET)、傅里叶变换红外光谱仪、激光粒度仪等方法对其微结构测试.结果表明所制备的SiO2气凝胶具有大的比表面和纳米多孔结构(骨架颗粒约为10 nm,空洞尺寸为10～30 nm),平均粒径＜20 μm,为介孔结构.