基于启发式强化学习的AGV路径规划

针对传统算法、智能算法与强化学习算法在自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径规划中收敛速度慢、学习效率低的问题,提出一种启发式强化学习算法,并针对传统Q(λ)算法,设计启发式奖励函数和启发式动作选择策略,以此强化智能体对优质行为的探索,提高算法学习效率.通过仿真对比实验,验证了基于改进Q(λ)启发式强化学习算法在探索次数、规划时间、路径长度与路径转角上都具有一定的优势.     

不对称转体施工引起上、下球铰偏位原因及分析

摘　要: 武汉市常青路(青年路—三环线) 跨铁路主桥采用一种带有辅助支撑的墩顶不对称转体法施工,使用齿轮齿条驱动作为转体动力系统。在施工过程中, 转体系统的上、 下球铰出现了明显的相对滑移和偏转。为了分析上、下球铰之间相对偏位的产生原因及其影响, 对球铰在桥梁转体过程中的受力状态进行了剖析, 并采用ANSYS 分析软件建立了球铰结构的精细化有限元模型, 计算了相对偏位对球铰结构的不利影响。分析结果表明: 在常青路桥梁转体过程中, 配重吊装和支架拆除等工序使梁体产生的不对称变形和牵引系统对球铰的水平反力是上、下球铰产生相对偏位的两个主要原因。相对偏位产生后, 球铰结构自身能够承受一定的不平衡弯矩和水平荷载, 转体方案安全可行。     

混流式水轮机叶道涡演化及压力脉动特性研究

水—风—光互补发电系统中的水轮机将由主要担任发电任务的常规水轮机逐渐转变为担任调节负荷任务的调能水轮机,其运行在部分负荷工况诱发的叶道涡严重制约着水轮机的运行稳定性.本文基于SST k-ω湍流模型与Zwart空化模型耦合的方法开展了混流式水轮机部分负荷工况下叶道涡不稳定流动特性研究.结果表明,转轮上冠处的流动分离对叶道涡的形成有重要贡献.叶道涡在转轮内为一个强度周期性改变的动态过程,其脉动主频为转频的1.1倍.叶道涡强度的变化可分为涡结构由展向中间位置向出水边迅速发展形成完整叶道涡和完整叶道涡强度缓慢增加的两个过程.叶道涡的动态演化会显著增强转轮叶片吸力面出水边一侧的压力脉动幅值,直接影响水轮机的水力稳定性.     

聚丙烯腈碳纤维原丝水洗控制方法研究

通过对聚丙烯腈碳纤维原丝二甲基亚砜(DMSO)残留量、 膨润度、 碳纤维强度等数据进行分析,并比较其生产过程中拍打式水洗不同的张力条件,得出拍打式水洗过程中需要适宜的张力,张力过大不但会造成亚砜残留量过高,还会对生产过程产生影响,而适宜的张力可以提高水洗效果以及原丝取向度,进而提高碳纤维的强度.     

基于自适应粒子群优化LSSVM的变压器油中溶解气体浓度预测

为了实现油浸式变压器油中溶解气体的预测,进而达到变压器状态预警、降低事故发生率的目的,本文将自适应粒子群优化算法(IDP SO)和最小二乘支持向量机(LSSVM)相结合,建立变压器油中溶解气体预测模型.利用IDP SO算法基于种群的并行搜索策略特点来自适应迭代搜索最优的目标函数值,寻找LSSVM模型中的参数ξ、C和σ的最优取值,克服了应用传统支持向量机算法进行预测时凭主观经验选择参数对模型泛化能力和预测性能的影响.利用国网陕西省电力公司某变电站采集变压器油色谱数据进行实例验证,结果表明基于IDP SO优化的LSSVM算法具有较好的模式跟踪性能,且能够有效提高变压器油中溶解气体预测的预测精度.     

有色冶金工业遗存技术价值初探 ——以会泽铅锌矿工业遗存为例

有色冶金工业是我国工业化道路的重要组成部分,我国的有色金属提取可以追溯到夏商周,我国有色冶金步入工业化是在中华人民共和国成立以后。将有色冶金工业的技术价值分为生产实践价值、理论价值和社会价值三个维度,以此为框架对云南驰宏锌锗股份有限公司老厂——会泽铅锌矿工业遗存进行了分析研究,以其技术价值作为主要评述对象,阐明了其在有色冶炼工业遗存主体生存过程中所起的作用,进一步的为有冶金工业遗存技术价值的评价提供思路。     

应变速率对闭孔泡沫铝力学性能和能量吸收性能的影响

采用分离式霍普金森压杆 (SHPB)技术 ,研究了应变速率 (1× 10 - 3s- 1 ～ 2 5 0 0s- 1 )对泡沫铝力学性能和能量吸收性能的影响。结果表明 :泡沫铝有较高的应变速率敏感性 ,随应变速率的增加 ,泡沫铝的屈服强度和吸能能力增加 ,泡沫铝的应变速率敏感性随应变、应变速率变化幅度的增加而增加。     

快干型硬膜水基防锈剂的研制和应用

所谓水基防锈剂就是将水溶性防锈添加剂和其它辅助剂溶于水中而构成的防锈液,过去广泛使用的亚硝酸钠防锈水就是其中最简单的一种.这种防锈剂一般说来价格较低、使用方便,因此常用于钢制品的工序间防锈及短期防锈.但过去用的防锈剂均有以下弱点:一是制品上涂上防锈剂后表面总是“湿”的,具体地就是或者粘手或者留有滴液,这对包装和贮存极为不利;二是原来使用的防锈剂使用面窄,只能用于黑色金属,而对其它有色金属如铜合金、铝合金或者带镀层的零件都不适用,有的甚至会引起腐蚀;三是防锈期很短,工件浸涂后防锈期一般不超过1个月.为了克服上述不足,拓宽水基防锈剂的应用范围,根据机械行业的需要,我们研制成功HX-941型快干硬膜水基防锈剂,它     

IrO2-pH微电极的研制及钢筋/混凝土界面pH的测量

采用电化学阳极氧化和高温碳酸盐氧化两种方法制备 IrO2-pH微电极，其特点是对氢离子响应快、线性范围宽、机械性能好、具有长期稳定性 .考察了该电极的pH响应特性、化学成分、机械性能等.结果表明，这种IrO2-pH微电极 适用于钢筋/混凝土界面pH值的原位测量.     

固体透氧膜法制备金属Ta

利用固体透氧膜（SOM）法进行了从Ta2O5中提取金属Ta的实验．在1150℃，外加直流电解电压3．2V下，以55．5％MgF2-44．5％CaF2的熔盐体系为介质，阴极为经过预烧成型的Ta2O5，阳极为氧化锆管内的碳饱和铜液．测试结果显示：Ta2O5阴极中氧含量大大降低甚至消失，Ta2O5还原为金属Ta．