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基于时间最优的搬运机器人运动规划 总被引:2,自引:0,他引:2
为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动模式基础上提出一种基于时间最优的规划方法,对机器人整个码垛过程进行再规划。通过实验验证,运动优化后,其码垛速度大大提高。 相似文献
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基于多线程的钢管智能探伤系统 总被引:3,自引:0,他引:3
论文设计了基于PC机的钢管探伤系统。运用多线程技术解决了实时数据采集、控制和图形显示的问题。采用多传感器信息融合达到了探伤过程中要求很高的对多信号协同控制的目的。实验结果表明,该系统达到了高速采集、精确控制、实时显示等系统性能指标,实现了钢管实时探伤的目的。 相似文献
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基于USB2.0协议的大容量数据传输模块设计 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了CYPRESS公司的一款USB2.0设备控制器的系统结构及其特点,并利用该芯片设计了基于USB2.0协议的大容量数据传输模块,介绍该模块的系统原理和实现方法,并简单介绍了相关软件的开发,最后通过测试程序和逻辑分析仪验证了传输速度和数据传输的正确性,并在大型喷墨打印机上得以实现。 相似文献
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为解决跨机构模型训练及康复评估的数据隐私问题,提出一种基于联邦学习的下肢康复评估算法。搭建联邦学习系统,通过客户端选择机制及量化编码压缩提高通讯效率。设计限制项随机梯度下降优化器保证本地训练时的模型收敛性,通过高斯差分隐私算法进行全局更新。在此基础上设计GRU-Inception神经网络模型,利用联邦学习系统进行训练并完成下肢康复评估任务。实验验证了该算法具有较好的康复评估效果。 相似文献
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非凸多面体碰撞检测简化算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对虚拟机器人模型的非凸特点,根据虚拟机器人的VRML(virtual reality modeling language)数据格式,对其中的非凸多面体模型按照VRML的标准层次结构分解成相应的子模型,为每个子模型构造其AABB包围盒,并利用Vclip实现AABB(axis aligned bounding box)包围盒间的碰撞计算,解决了传统碰撞检测方法处理非凸模型困难的问题。从算法复杂度和存储空间两个方面分析了该算法的实时性和有效性。试验结果表明,对于处理非凸物体的碰撞检测该文提出的算法比表面凸分解算法效率更高。 相似文献
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晶圆对心转台亚微米级径跳误差补偿方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了消除转台径跳误差对晶圆预对准台重复性定位精度的影响,提出径跳误差的在线检测与补偿方法。转台上方并与之一起旋转的心轴作为转台径跳的检测元件,电涡流传感器测量心轴径向距离,其测量值由固定误差和径跳误差组成,借助集合平均法或者转台径跳特性,离线求解固定误差,据此在线工作时从电涡流传感器数据中分离出径跳误差。利用该误差对激光位移传感器检测的晶圆边缘数据进行径跳误差补偿,分析误差特性,据此简化补偿算法。试验证明,径跳误差补偿方法的使用提高了系统的预对准精度,并最终使系统达到了微米级的定位精度要求。 相似文献