动态未知环境下一种Hopfield神经网络路径规划方法

针对动态未知环境下移动机器人路径规划问题,采用一种有效的局部连接Hopfiled神经网络(Hopfield Neural Networks,HNN)来表示机器人的工作空间.机器人在HNN所形成的动态数值势场上进行爬山搜索法来形成避碰路径,并且不存在非期望的局部吸引点.HNN权值设计中考虑了路径安全性因素,通过在障碍物附件形成局部虚拟排斥力来形成安全路径.HNN的连接权是非对称的,并且考虑了信号传播时延.分析了HNN的稳定性,所给稳定性条件和时延无关.HNN模型中突出了最大传播激励,从而使得HNN具有更广的稳定性范围并能表示具有更多节点的机器人工作空间.为对该HNN有效仿真求解,结合约束距离变换和HNN的时延性,给出了单处理器上高效的串行模拟方案,规划路径的时间复杂度为O(N)(N是HNN中神经元的数目),使得路径重规划能快速在线进行.仿真和实验表明该方法的有效性.     

基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统

本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实 时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人 间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将递阶规划技术与基于 行为的反应式控制相结合的递阶混合式协调结构,并采用有限状态机模型实现了规划层与行为 层的协调机制.合作垃圾清运的实验结果证明了上述方法的有效性.     

基于WLAN 的多机器人信息交互与行为协调

主要描述了一个基于WLAN的多机器人信息交互网络以及基于行为的多机器人协调避障策略.简要 介绍了无线局域网技术、网络的结构、采用的通信协议、通信内容和通信部分的软件实现.接着实现了基于网络的多 机器人信息共享,并在此基础上设计了基于行为的多机器人协调避障策略.实验结果证明了上述方法的有效性.􀁱 􀁽 􀂅     

数控编程软件市场需求特点

在单件和多品种小批量产品生产模式下,产品品种复杂多样,个性化要求高,没有统一的流程.数控加工技术在这种生产模式中日益发挥巨大作用.数控加工技术不仅可以提高产品的加工精度和品质,而且可以大大缩短产品的生产周期.……     

基于子区域的机器人全覆盖路径规划的环境建模

研究了移动机器人在含障区域内完成全覆盖行走的优化环境建模.将子区域内行走路线、区域分割和子区域衔接顺序三方面结合,进行总体优化的考虑.提出用"双线扫法"完成区域的分割,选择"向内螺旋式"行进作为子区域内部行进路径,构造整个待覆盖区域全连通图模型,用旅行商问题解法求最优的有向全连通图,取得了令人基本满意的结果.     

空空导弹可靠性试验振动应力研究

空空导弹的挂飞振动应力是影响其可靠性的重要因素，导弹的挂飞振动主要由导弹周围的气动扰流引起。通过分析导弹周围的气动扰流特性，并引用国内外空空导弹的挂飞振动实测数据，指出了GJB899中对整弹挂飞振动要求的不合理之处。并建议整弹可靠性试验中的挂飞振动应采用20～2000Hz的宽带随机振动．且导弹头部振动量级应比导弹尾部的振动量级低3～6dB．这样才能真实地模拟气动扰流引起的振动效应。实践表明，采用该研究成果的实验室试验结果与空中挂飞试验结果相近。     

来自Graph Expo 2011的印前盛宴

可以说，印前技术是21世纪印刷的基础，无论使用何种输出设备，如果不使用印前软件，所有的印刷品都将是白纸。无论是从设计到色彩管理，还是从RIP到工作流程，事实上几乎所有印刷生产的第一步都是从某个印前软件开始的。而相较于应用在印刷服务中的其他设备器材，印前软硬件的技术革新变化更为频繁。     

插座在检测中常见问题及对应措施

插座是人们日常生活中必不可少的电器用品,插座质量和设计的好坏以及使用常识会影响着人们使用电器的效果.因此,如何通过对插座进行合理、科学的设计,从而提高插座的性能,也是实验室非常关注的问题.     

东峡煤矿52°急倾斜综放面停产期间发火原因及对策

东峡煤矿52°急倾斜综放开采是世界性开采技术的突破。通过对52°急倾斜372201工作面停产期间发火经过、发火原因的分析,研究、讨论、制定了大型火灾事故液氮防灭火技术方案和相应对策,取得了较快灭火的效果,保障了东峡煤矿急倾斜综放工作面安全生产,促进了急倾斜综放开采期间防灭火技术的发展。     

按需印刷 一切皆有可能

<正>2010年4月12日出版的《新闻周刊》(Newsweek)封面标题是一个设问句:"iPad有什么了不起的?(What’s so great about the iPad?)",下面有一行回答:"一切(Everything)"。也就在这张封面的背后,刊登的是亚马逊推出的电子阅读器Kindle的广告。当