Fuzzy control method to minimize the needle deflection during needle insertion therapy

A fuzzy control algorithm is adopted to help the needle hit the target more accurately. The experimental setup for the needle insertion is built up to validate the algorithm. How the forces dur- ing the insertion make the needle deflect away from the planned path is given, and the normal meth- od correcting the deflection is obtained accordingly. Because the normal method cannot perform well for correction, a fuzzy controller is established. The input module, output module, fuzzification module, defuzzification module and inference engine for the controller are given respectively accord- ing to the fuzzy theory. Our experimental results show that the fuzzy controlling system presenting in the paper can better eliminate the deflection.     

一种高频群脉冲电解加工电源的研究和开发

介绍了一种高频群脉冲电源的设计原理和提高电源可靠性的方法，并详细讨论了IGBT的过压和过流保护技术。功率开关器件IGBT的门极控制信号通过光纤传输，极大地避免了环境噪声的影响，提高了IGBT的关断控制精度，从而获得了良好的信号输出。调试表明，该电源结构合理、稳定可靠。     

Product Maintenance Oriented Remote Monitoring and Diagnosis System

A research on maintenance oriented remote monitoring and diagnosis modular as well as the data transportation technique is carried out.An opened and modularized data share framework integrated with virtual graphic transportation is presented to realize the data exchange.As a result,it implements a real-time monitoring,diagnosis and maintenance systerm based on WWW.An effective support technique for the real-time remote fault diagnosis,maintenance and entire life cycle design of products is supplied.     

Micro-Scale Motion Precision Simulation Method for a New-Type 6-DOF Micro-Manipulation Robot

A new 6-DOF micro-manipulation robot based on 3-PPTTRS parallel mechanisms in combination with flexure hinges is proposed. The design principle of the mechanism is introduced, and the kinematics analysis method based on differentiation is used to get the     

微小尺寸零件复杂边缘识别算法研究

目的：为了实现对微小尺寸零件复杂边缘的识别,根据微小尺寸零件加工特性,提出一种微小尺寸零件复杂边缘显微图像识别算法。方法：该算法通过对不同工件的边缘过渡区进行提取,建立不同工件边缘过渡区的数学模型,再从数学模型中根据加工特性确定边缘点精确位置。结果：实验结果表明：精研磨工艺的零级1mm标准量块的测量误差为0.395μm。结论：通过对精研磨、冲压、线切割三种常见微细加工方法建模分析得出：加工特性对微小型结构件边缘区域影响较大,边缘精确识别时应考虑加工特性的影响。该算法思想上考虑了实际加工特性的影响,算法上加入统计学方法,通过建立过渡区数学模型使边缘检测结果达到亚象素级。     

考虑关键运动副特点的船用多功能数控机床模态分析

针对船用多功能数控机床在舰船环境下的结构动态性能研究,结合舰船波浪载荷作用下的摇荡特点,揭示了机床的运动坐标体系和布局方案,并进行了机床关键导轨滑块运动副5自由度载荷特点的受力分析;依据机床振动理论构建了导轨滑块运动副粘性阻尼振动模型及其有限元结构模型;采用机床锤击试验模态和机床有限元结构模态相结合的方法验证了包含导轨滑块运动副粘性阻尼系统的有限元机床模型的适用性,并分析确定了机床110Hz内的6阶模态振型及其频率。     

特种装置中微小型轴与齿轮装配方法可行性研究

针对特种装置中微小型轴与齿轮的结构特点和承载要求,提出了适合于微小型轴和齿轮装配要求的4种工艺方案,并重点对其中激光焊接和过盈装配两种方法进行了详细讨论,经过有限元仿真分析和装配加载试验,证明了装配方案是切实可行的。     

微动工作台线性化精度评价方法研究

并联徼动工作台广泛应用于高精度场合。目前,微动工作台还沿用传统并联机构的精度分析方法,这些方法在应用中无法全面定量地反映出微动工作台的精度,因此有必要对其精度分析和评价方法进行研究。具体以一种六自由度微动工作台为例,利用微分方法得到了输入输出位姿的显示雅克比矩阵,并对线性化方法的精度进行验证。提出了精度系数的概念,利用精度系数判断机器人在应用范围内各种条件下是否会影响其运动精度。误差仿真算例显示该方法是可行的。     

高速旋转实验机卧式安装连接方式分析

详细分析了高速旋转实验机传动链采用柔性连接和刚性连接两种连接方式的优缺点,并建立了传动链动力学模型,分析各特征参数对传动链动态特性的影响.     

结构复模态振型的微计算机动画显示

模态分析的动画显示技术给结构动态特性的分析评价提供了有效的参考。目前,国外是采用专门的模态分析仪来实现这项技术。本文则介绍利用微计算机进行模态分析中,如何在微机上实现结构复模态振型的动画显示。文中推导了结构复模态振型的表达式,论述了结构图形与显示幕图形的坐标变换,并给出了在APPLE-Ⅱ微机上实现二维和三维结构动画图的实例。