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在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。 相似文献
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阐述了越流系统水流运动规律研究的必要性,介绍了该领域的国内外研究现状,对越流系统研究方法及模型的建立、低渗非达西流的存在性、低渗非达西流的判据以及有关低渗非达西流的模型与运动方程等问题进行了评述,指出越流与低渗非达西流的耦合问题是今后越流系统水流运动规律研究的一个重要的发展方向,需要从不同的空间尺度和时间尺度两方面对越流系统中水流的非达西作用以及固结、弹性储释水等对水流的影响开展研究。 相似文献
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针对无人机跟踪目标的航迹规划问题,文章提出了一种双评估函数的改进A*算法;首先,根据无人机在跟踪目标时的飞行特点提出了航迹规划策略,并结合无人机的油耗、航迹长短和机动性能等约束条件来设计中间目标点的评估函数和航迹片段的评估函数;之后,采用加权法对A*算法进行改进,以使航迹的优化与时间耗费之间找到平衡点;同时,改进在Open表中插入与删除节点的方式,提高计算效率;最后,通过对跟踪航迹的仿真,表明该算法可以快速、有效地为无人机在跟踪目标时规划出优化的航迹. 相似文献
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旋流燃烧器给粉方式对锅炉NO排放特性影响的数值模拟 总被引:2,自引:0,他引:2
使用可实现realizable κ-ε双方程模型,对600 Mw超临界锅炉LNASB燃烧器燃烧过程进行数值模拟.研究燃烧器给粉方式、二次风量及过量空气系数对炉膛内部NO分布的影响,对燃烧器拟改进结构与原结构NO生成特性进行比较.数值模拟结果表明,内二次风对NO影响较大,内二次风关闭时炉膛出口NO下降22%.主燃烧器区域过量空气系数对NO影响明显,过量空气系数较小时NO生成量较少;中心给粉可以有效地降低锅炉NO的生成,100%负荷投入5层燃烧器时NO下降16%,数值计算结果为燃烧器改进提供了NO生成的理论依据.并与试验结果进行对比,获得比较一致的结果.通过设备改进和燃烧调整,有效地控制了锅炉NO的排放,为LNASB燃烧器设计和运行提供了一定的降氐NO的理论基础. 相似文献
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悬臂大模板由面板、支撑系统、连结件和锚固件组成。文章阐述了某水利工程采用悬臂大模板的组装程序、安装程序、提升安装及其使用过程的10项注意事项。 相似文献
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对中国古建筑构件的实际构造进行分析研究,阐述古建筑构件库的系统设计和技术实现,结合参数化设计方法和层模式设计架构,运用工厂方法设计模式进行系统实现,保证了系统的可扩展性和平台移植性。力图实现一款比较通用的三维数字化建模软件。 相似文献
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光子晶体是一种具有光子能带及能隙的新型材料。其特有的性质,使光子晶体具有广阔的应用前景。本文基于固体物理学的基本原理,对光子晶体的理论基础进行了简单介绍,根据其特有结构,对光子晶体的特性做了一定分析,并结合现实需要,综述了光子晶体在光学等方面的应用。 相似文献