结合LSTM的强化学习动态环境路径规划算法

在路径规划领域已经涌现出了诸多的优秀的经典算法,但这些传统方法往往基于静态环境,对于动态可变环境缺乏处理能力.本文提出一种结合LSTM强化学习动态环境路径规划算法.首先,本文以环境图像作为输入,最大限度了保证了原始的信息来源.而后构建了自动编码器用来对环境图像进行特征降维,降低了整体模型的复杂程度.最后采用深度强化学习算法DDPG进行路径规划,其中Actor部分采用LSTM的网络构建,使Actor在决策时可以参考前序信息,做到有预测的避开动态障碍.最后通过实验证明了本文算法的可行性和高效性.     

基于块调制置乱的图像加密算法安全性分析

块调制置乱图像加密是加密域可逆信息隐藏常用的加密方法之一,能有效提高算法的隐藏容量和抵抗现有唯密文、已知明文等攻击的能力.针对块调制置乱图像加密,提出一种已知明文攻击条件下的密钥流估计方法.首先,定义图像差值块,分析指出块调制生成密文块以较高的概率保持差值块不变的特性.然后,提出一种伪差值图像构建、差值块立方均值索引查找等关键策略的块置乱密钥的快速估计方法.分析讨论了图像的差值块立方均值分布、分块大小对置乱密钥估计正确率的关系.最后,给出了提高图像加密安全性可能的解决方案.实验结果表明,明文图像的纹理复杂度和分块大小是影响块置乱密钥估计正确率和算法时间复杂度的主要因素;分块大小大于3×3时,图像块置乱密钥的估计正确率达到70%以上,密文图像的内容会被泄露.     

基于LabVIEW的虚拟车身CAN总线节点设计

为研究汽车车载CAN总线节点网络控制功能,通过对大众PASSAT1.8车身CAN总线系统的数据测试得该系统网络控制是以控制数据帧和状态数据帧的传输实现;选用通用CAN总线接口卡,上位机采用LabVIEW编程,设计虚拟左前门控单元节点模型样机;经实验表明,基于PC平台的虚拟车身CAN总线节点可替代实体车身CAN总线节点来实现原车网络控制功能,具有较强的开放性与灵活性,并可为车载CAN总线系统网络设计、测试与教学提供支撑.     

可视化车辆倒行危险状况报警系统的设计

针对倒车过程中视野受限而无法有效观察车后部障碍物危险的问题,设计的一种基于嵌入式处理器的可视化车辆倒行危险状况报警系统;设计通过压电式超声波发生系统发送超声波信号,传感器接收到从障碍物反射回来的电信号并送入处理器,通过计算信号的传播速度从而得出雷达探头到车后部障碍物之间的距离,并通过车内的TFT彩色液晶屏显示出实测距离,同时根据距离的远近发出节奏不同的报警声音;通过实验测试,系统在常温状态下,测量误差小于0.05m.     

基于ENC424J600的以太网与串行接口转换技术

论述了在STM32系列的MCU上移植TCP/IP协议栈LwIP,并利用新型以太网控制器ENC424J600实现网络数据传输功能。该系统主要完成的功能是接收上位机发送的数据,并将这些数据转换成通用串行接口输出。ENC424J600是Microchip新推出的一款以太网控制器,其速度优于ENC28J60,同时为用户提供两种接口模式。本文介绍了其基于SPI接口模式下的实现过程,详细描述了该网卡驱动的硬件电路和软件流程。     

基于相位谱和调谐幅度谱的显著性检测方法

针对目前视觉注意选择领域中的谱残余方法(SR)显著图对比度较差、细节显著性检测效果不理想的问题,通过分析图像频谱特性与显著性的关系,提出了一种基于频谱分析的显著性区域检测方法。该方法通过保留傅里叶相位谱并对幅度谱进行分段非线性调谐,达到抑制图像冗余信息、增强图像显著性信息的效果。实验结果表明,本文基于相位谱和幅度谱调谐(PTA)的显著性检测方法得到的显著图较SR方法对比度更高,对显著细节的检测效果也更明显。     

表面n沟CCD的电离辐射损伤

本文报道了150光敏元表面n沟CCD(电荷耦合器件)在不同能量电子和γ射线辐照后的电离辐射效应。试验结果表明,转移失效率在≤10Gy时已明显增大。但大多数器件在累积剂量≤50Gy时,通过调整“胖零”注入仍可工作。在高剂量辐照期间,不同栅偏压器件的转移效率退化存在较大差异。应用高频和准静态C-V技术分析了参数退化的原因。     

钛合金粉末注射成形溶剂脱脂工艺研究

采用粉末注射成形方法制备了钛合金坯体，然后利用溶剂脱脂方法脱除坯体中可溶性粘结剂。通过对溶剂脱脂动力学分析表明，在脱脂过程中，存在动力学控制步骤转化的过程，提出了脱脂临界厚度的概念。当厚度超过5mm时，试样脱脂过程受扩散控制，在常温下进行溶剂脱脂时，其扩散系数为1．86×10^-6cm^2·s^-1，活化能为12．96kJ．mol^-1.K^-1；在厚度小于5mm时，试样脱脂过程受粘结剂溶解和扩散混合控制。