基于结构光三维视觉的再制造工件的测量及重建

提出了一种基于结构光三维视觉的再制造工件测量及重建方法。采用安装在机器人末端的结构光三维视觉传感器进行测量,给出了传感器的标定方法。控制机器人运动,使激光扫描整个工件表面,结合机器人末端位姿和传感器参数,可计算出扫描线上每个点的机器人基坐标系坐标,即获得了整个工件表面的三维坐标。对所获取的工件表面的轮廓测量数据,用B样条曲面拟合,给出了截面数据的B样条拟合算法。生成的再制造工件曲面,可以直接输入至离线编程系统,对再制造进行离线规划,并给出了轴类工件的算例。     

铝合金交流脉冲双面弧焊工艺试验及特点分析

通过工艺试验,详细分析了LYl2CZ铝合金板交流脉冲等离子弧（PA）-钨极氩弧（GTA）双面弧焊（DSAW）的工艺特点。通过与常规钨极氩弧焊和等离子弧焊工艺比较,发现该工艺可以显著增加熔深,减小焊后热变形,提高焊接生产效率。分别采用多孔喷嘴和单孔喷嘴进行了对比试验,其中采用多孔喷嘴能够有效防止双弧的产生,采用单孔喷嘴能够获得较大熔深。当采用小孔型交流脉冲双面弧焊工艺焊接铝合金时,由于小孔的存在,焊接过程中阴极雾化效果降低,影响焊缝成形及质量。     

基于RBF网络的P-GMAW焊缝成形过程建模

分析了薄板平板堆焊熔透的影响因素,利用径向基函数网络（RBFN）,建立了脉冲熔化极气体保护焊（P-GMAW）的焊缝成形过程模型.结果表明,在P-GMAW薄板堆焊中,以焊接规范为输入变量,利用该网络模型能很好的预测背面熔宽.     

Inflection point identifying of weld seam based on force sensing in tele-teaching

Weld seam inflection points are inevitable in tele-teaching process on many welding occasions.The inflection points identified accurately is one of the prerequisites of ensuring tele-teaching precision.On the basis of the inflection point characters,the concept of inflection point direction coefficient is proposed,the human-simulation intelligent control model of inflection point is established.The algorithms above,the inflection point identifying of box workpiece can be well performed.The experimental results show that the identifying average error of inflection point can be reduced to less than 0.5 mm by using optimal treatment of robot off-line programming system.The identifying control can automatically identify weld seam inflection points which can meet tele-teaching requirements.     

DTAB表面活性剂在硅气凝胶干燥中的应用

使用十二烷基三甲基溴化铵（DTAB）阳离子表面活性剂溶液对湿凝胶进行处理,可降低凝胶中液体表面张力,从而得到保持较完整孔隙结构的硅气凝胶。结果表明,采用DTAB水溶液浸泡湿凝胶的方法要优于在凝胶形成前加入DTAB的方式。使用浓度为1.48×10-2 mol/L的DTAB水溶液浸泡湿凝胶可得到孔隙率为81.8%、平均孔径为15.749 nm、总孔体积为2.836 cm3/g、比表面积为923 m2/g的二氧化硅气凝胶;其吸脱附曲线明显高于其他添加浓度的吸脱附曲线,表明具有较高的吸附能力;在TEM图中可明显看出其具有孔隙结构。DTAB处理过的气凝胶明显优于未经处理的二氧化硅气凝胶。     

合金元素Ti及热处理工艺对0Cr18Ni10Ti钢组织及性能的影响

研究了不同Ti含量及热处理工艺对0Cr18Ni10Ti钢组织及力学性能的影响规律。结果表明,合金元素Ti可以有效细化晶粒尺寸,在1080℃保温开始出现混晶,且随着固溶温度升高,保温时间延长,晶粒发生异常长大。综合考虑,试验钢Ti含量应控制在0.4%,固溶温度不高于1050℃。     

关于缸体主油道入口部分堵塞的分析

某批次缸体发现前端主油道入口大面积堵塞,而已经装机的缸体返修将十分困难,需要整机拆解,将浪费大量人力物力及造成一定的内部影响。本文即是通过几何计算和试验分析判定该处可以允许堵塞的安全面积,为质量评定提供参考。     

遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.     

特殊形状的钢筋混凝土屋面结构的施工

螺旋曲面的钢筋混凝土屋面,其撑、模、筋、混凝土浇筑,都是本工程逐一攻克的难点.