位置条件对爆破震动信号分析中小波包时频特征的影响

爆心至测点的位置条件是影响爆破震动时频分布的主要因素之一。在考虑到段药量变化的情况下,位置条件由比例距离和高差系数来进行量化。运用小波包分析方法对监测获得的爆破震动信号进行时频特征分析,探讨时频分布与比例距离及高差系数之间的关系。试验研究发现,位置条件对震动波形小波包细节信号时频特征的影响主要体现在峰值质点振速、优势频率大小及波形衰减阻尼比的变化上。其中峰值质点振速随比例距离的增加呈指数衰减,其与高差系数的相关规律性不强;优势频率随比例距离增加也呈衰减趋势,高差系数对其有较大影响,但规律不明显;衰减阻尼比在不同的主振频带内与比例距离及高差系数有不同的关系,较低频率部分其阻尼比随着比例距离的增加而增大,较高频率部分则基本保持不变。     

造槽机在东-深供水工程U形薄壳渡槽的应用

U形薄壳预应力大渡槽在国内为首例，用造槽机进行施工，在国内也是第一例。本文介绍渡槽造槽机的工作原理、构造以及施工工法等。     

无线传感器网络移动节点自装配方法研究

移动传感网络系统的自装配功能实现了对系统形态上的控制,提高了系统对环境的适应能力。本文设计并实现了一套可自装配的移动传感器网络系统,并且提出了一种系统自装配的方法。无线传感器网络中的一个移动节点可以自主移动到另一移动节点的装配面附近,在误差范围内,通过红外测量与电子罗盘的引导实现两个节点之间的自装配。实验结果表明该系统与方案可行。     

一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

激光工艺参数对表面硬度影响规律的研究

通过对45钢样块进行激光相变硬化实验，初步探讨了激光功率和扫描速度变化对表面硬度的影响规律，并通过对移动激光柬作用下工件的加热、冷却速度等温度响应特征参数的分析，对实验研究结果做出了相应的理论解释。     

应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化

激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低9331%,实际定位精度为00507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。     

面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析

为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置。计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度。首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案。实验结果表明:该系统在2.5m距离上的测量误差仅为0.023mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求。     

群死群伤恶性火灾事故的成因及对策

近几年来，随着社会经济的迅猛发展，致人群死群伤的重特大恶性火灾时有发生。此类火灾死伤人数多，经济损失大，社会影响大，已经成为影响当地经济发展和社会稳定的重要因素之一，引起了各级党委、政府的高度重视。2002年，山东省公安厅党委把年内杜绝发生群死群伤恶性火灾事故列为十大工作目标之一，作为职能部门，我们深感责任重大，本人结合消防工作实际，对此进行了重点探讨和研究。 综观近年来全国发生的重特大火灾事故，有以下几点规律和特点： 一、成因特点： （一）火灾发生之前，消防基础设施不完善、安全制度不落实，使…     

Mo-Ni-B系三元硼化物陶瓷涂层激光熔覆制备及其腐蚀性能

采用激光熔覆技术在Q235钢表面原位合成了Mo2NiB2陶瓷涂层。利用扫描电镜和静态浸泡法、电化学方法研究了涂层的显微组织及耐腐蚀性能。结果表明,涂层与基材形成了良好的冶金结合,组织致密,增强相分布较为均匀且无明显的裂纹和孔洞。在3.5%NaCl溶液中,涂层的腐蚀电位明显比基材正移,腐蚀电流密度约为基材的1/4,说明Mo2NiB2陶瓷涂层显著提高了基材的耐腐蚀性能。     

爆破地震效应与减震方法的探讨

本文对比了爆破地震与天然地震在能量传播方式,地震效应、现场测试等方面的差异与联系,区分了地震疚和结构动态响应,并从能量源、能量传播介质、能量传播过程三方面阐明了该减震方法的实质。