自由浮动柔性双臂空间机器人系统的动力学控制

基于假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,采用拉格朗日方程分析柔性臂的动力学关系,忽略高阶弹性振动模态,根据柔性双臂和物体的动力学方程、末端约束关系以及系统的动量守恒原理,推导一种自由浮动柔性双臂空间机器人闭链系统的动力学模型。针对系统柔性状态的高频特征,采用奇异摄动法将该系统模型分离为慢变和快变两个子系统,对二者分别采用滑模变结构控制和非线性PD控制,保证刚性、柔性状态输出达到要求,由此得到的组合控制使得系统能较好地跟踪期望的轨迹,抑制弹性振动,并减小对本体运动的影响,内力、内力矩均能平稳跟踪期望值。最后进行数字仿真,验证上述方法的有效性。     

退役晶硅光伏组件接线盒和边框拆解设备设计

接线盒和边框是晶硅光伏组件的重要组分,其拆解效率和准确性直接影响了晶硅光伏组件后续拆解回收的利用程度及经济价值。研发了一种自动化拆解设备,首先对拆解设备进行三维模型的设计和搭建,然后通过科学合理的测试和仿真,利用试验数据和仿真结果,完成了对废旧晶硅光伏组件接线盒和边框回收设备的设计。结果表明：设计方案具有一定的可行性,设备整体运行稳定,接线盒拆除装置能够铲下完整的接线盒;边框拆解装置能够在不破坏玻璃等其他组分的前提下顺利拆解下铝合金边框。整体设备拆解动作流畅,拆解效率较手工拆解有很大提升,同时拆解损坏率也大大降低。     

分段加热对废旧线路板熔焊影响的数值模拟

近年来电子产业发展正存在着消耗量大、消耗快速、浪费严重等不利情况。在电子废弃物中,废旧手机芯片仍具有一定的剩余寿命,拥有较高的再利用价值。因此在废旧手机的拆解过程中提高拆解效率以及降低对芯片的损害是十分有必要的。针对废旧手机线路板上电子元器件拆解过程中常见的熔焊问题,以空气为加热介质, BGA返修台为加热工具,并采用FLUENT软件进行模拟研究。分析对比了不同预热温度、保温时间和高温加热条件下焊点熔化对于芯片拆卸效果的影响。研究结果表明,当预热温度为433 K,保温时间为40 s,高温加热温度为513 K时,拆卸效果最好。     

场路耦合分析汽轮发电机瞬态参数

跳出以往汽轮发电机瞬态参数多使用经典公式计算的惯例,以4.5MW汽轮发电机为例介绍一种采用场路耦合有限元分析手段来分析汽轮发电机瞬态参数的方法,该方法较经典公式计算更为精确和直观.该方法已在实际应用中的得到检验,可为广大读者提供一个新的思路.     

敢云意造本填色法，势得墨韵高妙生——读萧汝舟先生书法

刳木先生萧汝舟。又名云鹏，谦虚淳朴，性情温润如玉，自幼承私塾，敏于思而勤于习字，历文革，避祸以习书自娱。初临颜楷诸碑，兼涉诸遂良，欧阳询、柳公权，尤于《祭侄稿》、《争座位贴》、《裴将军诗》研习最勤，从而得入书门。     

严兴智的艺术世界

<正>严兴智:1933年生于江西分宜,中国版画家协会会员、中国美术家协会江西分会会员、江西省版画研究会会员、新余市美协常务理事。江西省分宜县文化馆馆员,专职美术干部。曾被评为江西省文化系统先进文化工作者。先后在全国各大报刊、杂志发表过版画作品500余幅,参加全国、省级以上版画展览20余次,并有多幅作品远赴海外展出,并被多地艺术机构收藏。     

静者心多妙,飘然思不群——专访中国工艺美术大师张育贤先生

很偶然的机会在期杂志上看到这么一件作品,题为《白菜和蜗牛》,近乎极致的写实在淡青的瓷釉表面开张而去,率意自得浑然天成,那时便有了想法,一定要见见这位作者,看看是何等的心灵在火与土之间幻化出这么个世间奇物。经过一番周折最后得以成行,在未登门拜访之前也做了些功课,印象中的张育贤先生是个极低调的人。在网上除了简单的履历和几个有限的作品图片外几乎查不到任何与之相关的消息,登门告知     

张云龙篆隶作品赏析

晚清以来碑学大兴,大篆名家辈出,吴昌硕结体长方,左低右高,取斜势,陶博吾书自石鼓,自得天成,放逸随意,破石鼓文之匀雅,变而奇崛峭拔。大篆取向多样,吸引着学人为之研究,近人罗振玉、丁辅之、董作宾诸人均在此处取得了可贵的成就,张云龙先生所书的大篆有独到之处,《石鼓文》之外,兼擅《散氏盘》、《毛公鼎》、琅邪刻石等,于秦砖汉瓦自有天机处,别开新境。大篆是以形为上,云龙先生取钟鼎之浑圆,玉筋之婉通,或取诏版之方折,不拘泥于原形勾画。其大篆的线条自成一相,方圆错落有致,章法布白高妙,静中有动,动中有静,字距参差有致,行距疏宕有韵,别具生机。     

读张守愚先生书法

张守愚的楷书师古而不泥于古。在结体造型上。以颜柳为根基又集时贤诸家之精华，变酌变化，融入自己性灵和审美追求之中。他的楷书体势修长渭健，峭爽劲逸，典雅道劲。点划排布及字体形貌统一多变，静态中隐含着动势之姿，显得风姿绰约，寓于装饰意味。使人产生一种官知止而味无穷的联想。     

张云龙篆隶作品赏析

晚清以来碑学大兴，大篆名家辈出，吴昌硕结体长方，左低右高，取斜势，陶博吾书自石鼓，自得天成，放逸随意，破石鼓文之匀雅，变而奇崛峭拔。大篆取向多样，吸引着学人为之研究，近人罗振玉、丁辅之、董作宾诸人均在此处取得了可贵的成就，张云龙先生所书的大篆有独到之处，《石鼓文》之外，兼擅《散氏盘》、《毛公鼎》、琅邪刻石等，于秦砖汉瓦自有天机处，别开新境。大篆是以形为上．云龙先生取钟鼎之浑圆，玉筋之婉通，或取诏版之方折，不拘泥于原形勾画。其大篆的线条自成一相，方圆错落有致，章法布白高妙，静中有动，动中有静，字距参差有致，行距疏宕有韵，别具生机。