具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真

介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况。分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据。该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。     

卧砌土坯墙体加固抗震性能试验研究

为了提高村镇住宅中既有土坯墙体房屋的抗震性能,提出了采用钢丝网水泥砂浆、木板、木柱木梁及木柱木梁加斜撑等加固措施,该加固措施经济有效、施工方便,符合村镇就地取材的条件。通过对普通卧砌土坯墙体及加固墙片进行抗震性能加固试验,对比分析了各个墙体的破坏形态、承载力、变形、滞回特性、刚度退化及耗能性能,证明了此种加固措施可有效提高土坯墙体的抗震性能。     

一种旋转型弹性驱动器设计及动力学性能仿真分析

为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。     

超高压组合缸体自增强工艺的有限元模拟与对比研究

以某设备的超高压组合缸体为研究对象,建立组合缸体模型。首先对传统组合缸体进行有限元分析,然后对外形相同的超高压组合缸体的两种自增强工艺进行有限元模拟和对比研究。研究表明:套装后再自增强处理在降低内缸内壁应力峰值上明显优于首先对内缸进行自增强处理。虽然套装后自增强压力超过1000 MPa,但首先对内缸自增强影响过盈套装,所以在压力源允许的情况下推荐套装后再进行自增强处理。该研究可为超高压组合缸体自增强工艺的选择和优化提供参考。     

带液体膨胀机43000m~3/h空分设备的设计和运行分析

介绍带液体膨胀机的43000 m3/h空分设备的主要性能指标、流程组织、主要配套部机及成套空分设备的技术特点,阐述了空分设备的运行情况及对国产大型空分设备技术发展的重要意义。     

钢筋弯曲机传动方案的比较与选择

通过对钢筋弯曲机“带—两级齿轮—蜗轮蜗杆传动”和“带—三级齿轮传动”的传动效率及传动精度的分析比较，认为：手动操作的弯曲机，宜采用“带—三级齿轮传动”结构，以利提高其传动效率；而全自动或半自动操作的弯曲机，宜采用“带—两级齿轮—蜗轮蜗杆传动”结构，以利提高传动精度，基于此，对现有传动方案提出了一种改进思路：对以传递动力为主的传动系统，可优先考虑将蜗杆传动布置在高速级；对传动精度要求较高的系统，才考虑将蜗杆布置在低速级。     

产品生命周期评价体系研究

为更好地用量化的数据来判断产品的绿色程度，以利于产品生命周期评价，建立了由产品层次维、生命周期维、指标维构成的生命周期评价的三维集成体系结构以及由环境属性指标、资源属性指标、能源属性指标和经济性指标构成的生命周期评价指标体系，并针对评价过程中生命周期权重的确定，产品环境属性数据库的建立以及环境影响因子的确定，给出了有效的解决方法。     

一种多自由度误差同时测量方法

提出一种基于激光准直技术的多自由度误差同时测量方法。采用半导体激光单模光纤组件为光源,分别以角锥棱镜和分光直角棱镜作为二维直线度误差和三维角度误差的敏感器件,实现了直线导轨五自由度误差的同时测量,且测量移动部分无电缆连接。通过理论分析及实验,验证了方法的可行性和可靠性。在设定参数下,直线度、俯仰偏摆角和滚转角误差的测量分辨率可分别达到0.1μm,0.1″和0.3″。     

VBScript 2.0和JavaScript1.2

Web在信息内容和娱乐效果方面正快速地成为能挑战电视的媒体。Web从毫无生气的静态页面转化到充满交互信息资源的领域，而驱动这种转换     

2009年ISO/IEC JTC1/SC27信息安全领域工作动态

2009年11月2～6日,2009年ISO/IEC JTC1/SC27第二次工作组会议于美国雷德蒙德举行,共有来自德国、美国、中国等国家以及TC223、CCDB、ITU-T、SC7和SC31等组织200余名代表出席了会议.中国代表团由来自中国电子技术标准化研究所、西安西电捷通无线网络通信有限公司、北京时代新威科技有限公司、重庆邮电大学的六位代表组成.