多足步行机器人研究状况及展望

分析了国内外多足步行机器人的研究现状，并给出了多足步行机器人存在的问题，展望了多足步行机器人的发展方向。     

超低载荷下亚微米聚苯乙烯球阵列摩擦性能的表面形貌依存性

将尺寸均匀的亚微米聚苯乙烯球(Φ750nm)自组装排列于硅基板表面,形成具有不同表面形貌特征的单层阵列薄膜。研究发现基板表面的微球在载荷作用下可发生滚动,实现滑动摩擦向滚动摩擦的转变,从而明显减小摩擦力,且聚苯乙烯球自身的弹性变形也是摩擦力减小的重要因素。3种典型样品即密排球阵列、非密排球阵列和硅基板的摩擦性能呈现明显的表面形貌依存性。其中非密排球阵列呈现最佳摩擦性能,在1 200μN载荷下,非密排球阵列的摩擦因数为0.056,分别是密排球阵列和硅基板摩擦因数的73%和63%。     

煤矿救生舱在轴向爆炸载荷作用下的运动趋势研究

为了研究煤矿井下救生舱受到轴向爆炸载荷作用时的运动过程,使用Patran软件建立了救生舱及巷道的三维有限元模型,在考虑固流耦合问题的条件下,导入Dytran软件对舱体的运动过程进行了仿真。仿真结果表明,使用Patran及Dytran软件可以有效地对舱体的运动趋势进行仿真,得到较为准确的仿真结果。     

煤矿救援基站在轴向冲击载荷下的变形研究

为了研究煤矿井下用救援基站在受到轴向撞击时的变形过程,建立了撞击过程中舱体动态响应的理论模型,并使用Dytran软件对舱体轴向撞击过程进行了仿真。仿真结果表明,舱体厚度、端部扁球壳深度、舱体直径都会对舱体变形有较大影响,改变各项参数可以控制舱体变形位移的深度与变形过程:舱体厚度越大、扁球壳深度越大、舱体直径越小,舱体承受轴向撞击时的变形位移越小,且舱体临界变形速度越大。同时,发现增加扁球壳深度可以控制变形过程,减小变形位移、减缓撞击过程。     

智能采运机组自主定位原理与技术

智采工作面装备运行的2个核心问题是控制工作面开采装备在煤层中自适应截割、保持采运机组在连续推进过程中的直线度。解决这2个问题必须实时获取采煤机在工作面空间的准确定位信息。通过对比分析国内外采煤机定位系统的技术原理和硬件架构,发现开发采煤机定位误差消减算法是在井下GPS拒止环境下保证采煤机长时定位精度的关键途径。根据采煤机定位原理可知,采煤机定位误差主要来源于惯性导航安装偏差和惯性导航系统随机误差。惯性导航安装偏差是确定性误差,采用基于两点法的确定性偏差补偿算法可使定位误差减小99.12%。针对采煤机运行状态的非完整性约束特点,基于采煤机运动学模型的闭合路径优化算法和动态零速校正算法分别使采煤机定位误差降低了50%和30%。采用信息滤波模型将闭合路径优化算法和动态零速校正算法进一步融合,抑制了惯性导航系统航向角的漂移,抑制了惯性导航系统航向角的漂移。利用UWB基站群自主迁移方法实现了采煤机在工作面端头定位,采用VB-UKF算法平滑采煤机定位过程中时变的测量噪声,增加了运动轨迹的平滑性,使得IMU/UWB紧融合的定位轨迹更加精确,为惯性导航系统提供校准的基准。基于采煤机定位轨迹的刮板输送机轨迹检测方法实现了刮板输送机形状在线监测,为综采工作面弯曲度自动化检测和校直提供理论基础和试验数据。     

铝电解用梯度网状惰性Ag/NiFe_2O_4阳极的制备及性能

为了提高铝电解用金属陶瓷惰性阳极材料的综合性能,制备了圆柱形梯度网状结构的Ag/NiFe2O4阳极材料。采用叠层法实现梯度结构,从芯部到外部金属Ag含量依次减少,最外层为纯陶瓷NiFe2O4;采用原料粒度级配实现金属陶瓷层中金属相的网状分布。结果发现:对于一定规格的样品,通过设计合适的层数、各层的成分和粒度级配可成功制得梯度网状结构的阳极。对芯部含30%(质量分数)Ag的样品进行导电性、抗腐蚀性的测试发现,梯度网状结构阳极的导电性优于含等量金属Ag的均匀结构阳极。阳极最外层为纯陶瓷,表现出很好的抗腐蚀性。梯度网状结构将梯度结构的优点和网状结构的优点相结合,能够有效提高阳极材料的综合性能。     

人工关节置换材料——超高摩尔质量聚乙烯改性研究的进展

对目前国内外有关人工关节置换材料——超高摩尔质量聚乙烯改性研究的现状进行了分析和综述，并对未来研究中应注意的问题提出了一些看法。     

矿井提升机盘式制动器的状态监测与可靠性分析

从制动系统结构上对制动器进行了故障分析，并建立了制动系统的故障树，分析了制动器容易产生失效的原因。为提高制动系统的可靠性，提出了一种监测制动力矩的方法，并利用补偿增压装置作为后备保护，减少甚至消除事故的发生     

带式输送机自动张紧装置的设计

随着煤矿带式输送机长度的增加和阻燃整芯输送带的伸长量增大,现有的张紧装置难以适应这种输送带张紧的要求。自动张紧装置的研制解决了上述问题,同时也实现了输送带张紧装置在启、制动及正常运行时的自动控制,满足了输送带启动特性以及输送带张紧力恒定的要求,提高了张紧装置的可靠性和安全性。本文通过理论计算确定了设计输送带张紧装置的几个参数。     

矿山机械应重视摩擦学设计

阐述了矿山机械摩擦学设计对于提高经济效益、机械可靠性以及延长机械寿命的重要意义。认为在矿山机械设计中，与结构、强度等设计一样，应设置平行的摩擦学设计；应从润滑、选材及表面处理等方面考虑摩擦学设计问题；建议建立摩擦学设计专家系统以辅助设计.