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71.
72.
面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学习,利用运动学实例,采用高斯过程算法建立当前任务的运动模型,再根据当前环境,通过运动模型生成当前任务的期望轨迹分布.第二阶段为基于动力学约束的控制器设计,该控制器以第一阶段输出的期望轨迹分布为输入,以关节期望力矩为输出,在保证轨迹符合任务要求的同时,生成更加平滑的关节控制力矩.采用该模仿学习策略,用天宫二号空间机械臂在轨操控电动工具来定位螺钉,实验验证了该模仿学习策略的有效性.实验结果表明,与传统模仿学习加计算力矩控制的策略相比,采用基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略,机械臂的大负载关节力矩波动的峰-峰值可减少45%,波峰数可减少40%,能耗可减少31%,且关节力矩、加速度和速度更加平滑.该策略不仅克服了环境位置变化的不利因素,而且还降低了关节的力矩波动和能量消耗,提高了空间机械臂运行的平滑性,对高性能空间机械臂的在轨服务应用具有重要意义. 相似文献
73.
主动多基线立体视觉及其在机器人焊接技术中的应用研究 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了多基线立体视觉的基本原理针对焊接工件等一类表面缺纹纹理物体的三维深度恢复这一难题,提出采用基于条纹光照明方式的主动多基立体视觉方法解决这类物体的三维视觉建模问题,并通过验证明方法的有效性和可靠性。 相似文献
74.
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76.
77.
78.
两种便携式弧焊机器人系统可靠度优化分配方法 总被引:3,自引:0,他引:3
系统可靠度的合理分配对整个系统的可靠性设计至关重要,而复杂系统可靠度优化分配所建立的非线性数学模型难以求解,针对这一问题,利用大系统理论的递阶协调策略的两种基本形式目标协调法和混合协调法,对便携式弧焊机器人系统可靠度的优化分配进行求解,取得满意的效果,由此证明递阶协调是一种非常有效的系统可靠度优化分配的求解方法. 相似文献
79.
应上海市化学化工学会的邀请,由平田雄志会长率领的日本国化学工学会关西分会代表团于1999年11月1-5日访问上海.上海市化学化工学会理事长俞德雄会晤了平田雄志会长.双方就增进友谊,密切交往,加强学会间的联系进行了友好交谈. 相似文献
80.
3维数字化测量系统研究 总被引:7,自引:1,他引:6
综述目前3维数字化测量仪的发展现状,比较3维数字化测量仪的优缺点,分析3维数字化测量仪使用软件及功能,指出其应用领域及前景,提出该技术目前需解决的问题。 相似文献