基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究

随着物流行业的快速发展，企业与工厂运输货物的效率亟待提高，传统生产运输方式逐步将被淘汰，在仓储和物流中主要用AGV运输货物，因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性，AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一，因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型，对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律，验证理论推导方程的正确性。根据分析结果，确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后，研究其定点转向控制方法，选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后，所研究的AGV在实际运行中转向更稳定，满足工作要求。     

怎样治理建设领域商业贿赂

建设领域是治理商业贿赂的重点领域，涉及面广，工作难度大，政策性强。南京建设系统治理商业贿赂领导小组办公室针对建设领域治理商业贿赂的特点，调查研究，制定对策，深入基层，具体指导，积极探索治理建设领域商业贿赂的新路子。经过一年治理建设领域商业贿赂的实践，逐步摸索到了一些规律性的东西。[编者按]     

电源噪声滤波器的基本原理与应用

介绍电源用的电磁干扰滤波器的基本原理、组成和特点．提出了电磁干扰滤波器的设计原则和应用方法。     

音圈隔膜泵电磁驱动装置的设计与仿真

提出一种音圈式电磁隔膜泵,通过分析音圈电磁执行器各部件,结合经验公式,建立了音圈电磁隔膜泵的理论模型;通过有限元软件COMSOL分别建立了稳态和瞬态下的多物理场模型,探究了永磁体与线圈几何结构对音圈电磁隔膜泵执行器电磁力产生的影响,并对模型参数进行分析;通过比较模型和直动式电磁执行器模型的电磁力特性和电流特性,验证了音圈电磁隔膜泵在降低功耗方面的有效性。     

尊古扬新 兼容并蓄 雅俗共赏——曲阜五马祠商业街特色探索

曲阜五马祠商业街经过不到一年时间的紧张施工,终于在1989年9月孔子诞辰2540周年初步建成。 在孔子家乡——曲阜,建设一条商业街,给我们提出了一个如何对待传统文化与现代化的关系的问题。 不同民族、不同文化的发     

40kW高压开关电源的开放和研制

本文着重介绍高压高效开关电源的研制，对其主要的工作原理、性能和各项主要参数的选择作了详细的叙述和分析，实验证明其性能指标达到国内先进水平。     

迷迭香与高氧气调对生鲜猪肉的护色及抗氧化效果

研究迷迭香、高氧气调包装及两者结合使用对生鲜猪肉颜色稳定性和肉品抗氧化的影响。生鲜猪肉经不同质量浓度迷迭香处理,进行高氧气调包装或聚乙烯薄膜包裹,于4℃有光照环境中贮藏10d,分析猪肉在贮藏期间颜色、正铁肌红蛋白、TBARS值、蛋白质羰基、血红素铁、质构及感官的变化情况。实验发现高氧气调增加了猪肉红色的持留能力,但同时加剧了脂肪氧化,对肉品嫩度也造成不利影响。迷迭香对猪肉的护色和抗氧化效果受到高氧气调的影响。迷迭香与高氧气调结合有效延缓了猪肉脂肪氧化,但是对蛋白质羰基的抑制效果并不明显,而低质量浓度迷迭香对非气调包装中猪肉蛋白质羰基的生成起到了良好的抑制作用。     

怎样治理建设领域商业贿赂

建设领域是治理商业贿赂的重点领域,涉及面广,工作难度大,政策性强。南京建设系统治理商业贿赂领导小组办公室针对建设领域治理商业贿赂的特点,调查研究,制定对策,深入基层,具体指导,积极探索治理建设领域商业贿赂的新路子。经过一年治理建设领域商业贿赂的实践,逐步摸索到了一些规律性的东西。     

淀粉/豆渣/纳米蒙脱土复合发泡缓冲材料的制备及性能研究

采用熔融插层法,添加不同含量的蒙脱土,制备了淀粉/豆渣复合发泡缓冲材料,对所制备的复合材料进行了表征和研究。结果表明:蒙脱土质量分数(全文同)小于3%时材料的膨胀率差异较小,而大于3%后随着蒙脱土含量的增加,膨胀率会显著降低,且3%的材料表观密度最低;5%实验组的泡孔直径最小,泡孔均匀,且材料表面无较大的泡孔,其抗吸水效果也最好;添加蒙脱土能够较显著地增加复合材料的机械强度,其中5%实验组的压缩强度最高。在4种不同有机蒙脱土添加量中,5%的添加量的淀粉/豆渣复合材料的综合性能最好。     

纳米蒙脱土对淀粉 / 豆渣复合发泡材料性能的影响

通过熔融插层的方式,将淀粉、豆渣分别与 4 种不同有机改性的蒙脱土( I. 28E,I. 30P,I. 34TCN,I. 44P)混合,采用双螺杆挤出机挤出发泡。 对复合材料的微观结构、膨胀率、表观密度、吸水率以及压缩强度进行了分析。 结果表明:添加有机蒙脱土能使复合材料的综合性能发生显著变化,其中添加 I. 34TCN 的复合发泡材料的泡孔直径最小,泡孔密度高,泡孔分散均匀,且膨胀率最大,表观密度最小,吸水率最低,压缩强度最高,在 4种不同有机改性蒙脱土的纳米复合材料中,I. 34TCN 的复合材料的综合性能最佳。