相关视觉中基于位置相似性特征的点匹配问题研究

在研究相关视觉中的X光图像点匹配问题时，依据相关视觉中两幅图像的点具有位置相似性的特征，提出了基于“最小欧氏距离和约束”的匹配准则。该准则不同于一般点匹配问题中的基于灰度信息和基于区域特征的方法，它是利用顺序匹配算法原型，并依据两幅图像中标志点满足局部范围内对应点的相对位置不变这个条件，采用进化规划搜索算法不断调整标志点序列的顺序，通过使其对应点欧氏距离和最小来逼近最佳结果，从而在较低时间内取得了绝大部分点正确匹配的效果。经过实例测试和比较，验证了算法的有效性。最后总结了该算法的思想，并推广了它的应用。     

一种新的计算三指机器人柔性手抓取力的方法

本文在柔性手与操作体点接触的基础上,采用旋量方法表示手指对操作体的作用力,并提出了判断手指抓取位置能平衡任意外力的条件。在指端的法向作用力满足单向性条件及切向作用力满足摩擦条件的前提下,给出了一种求解柔性手抓取力的行之有效的方法。     

声阻抗梯度渐进的高分子微粒吸声材料

吸声材料的表面阻抗是影响材料吸声性能的主要因素之一,受到材料的特征阻抗和厚度的影响。对于特定厚度的吸声材料,要获得优异的吸声性能必须是材料的表面阻抗大小适宜。文中从阻抗匹配的角度出发,分别选用具有不同特征阻抗的高分子微粒材料作为声波匹配层和声能耗散层,构筑一种特性阻抗呈梯度变化的高分子微粒梯度吸声材料。通过改变匹配层和耗散层的厚度来调节高分子微粒吸声材料的吸声性能。     

电视包装专业显卡选型分析

对目前主流的图形公司Nvidia和ATI专业显卡进行了测试选型。通过SPEC viewperf和3DMark 2006等专业测试软件对专业显卡基础性能、专业性能进行对比测试,得出相关数据。根据测试结果和专业需求对显卡进行了选型分析。     

气动人工肌肉关节的建模与仿真

为降低传统气动系统的成本，设计了气动人工肌肉(PMA)驱动的单自由度(DOF)运动关节系统.在研究PMA和脉宽调制(PWM)高速开关阀特性的基础上，建立了系统的多输入4阶仿射非线性数学模型.仿真分析了系统在不同输入控制量下的静、动态输出特性，并分别研究了摩擦力、负载、气源压力和工作容积4个主要因素对系统特性的影响.仿真结果表明，该系统开环稳定，且不论摩擦力存在与否，系统输入输出都存在着良好的静态线性关系，但静摩擦力影响稳态输出值，增加负载或减小气源压力都将引起系统超调和震荡加剧，而减小PMA内部的工作容积可以提高系统响应.     

电视节目制作高端显卡选型分析

根据电视包装和节目高端制作工作的需要,对目前主流的图形公司NVIDIA和ATI多块专业显卡进行了测试选型工作.通过SPEC viewperf和3DMark 2006等专业测试软件对专业显卡基础性能、专业性能进行对比测试,得出相关数据.根据测试结果和专业需求对显卡进行了选型分析.     

超高层建筑塔式起重机选型分析

为了解决超高层建筑核心筒式的框架结构吊重大、垂直距离远、频率高等一系列问题,对塔式起重机选取进行系统性的研究分析,结合工程的实际情况,对锤头式、动臂式、平头式三种不同的塔式起重机进行分析比较,最终确定选用平头式塔式起重机来完成项目工程的施工作业。     

气动人工肌肉关节的饱和自适应鲁棒控制

为了实现脉宽调制(PWM)高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的轨迹跟踪,采用了一种基于不连续映射函数的饱和自适应鲁棒控制(SARC)策略.针对非线性系统中存在的参数不确定性和未建模特性,结合确定性鲁棒控制和自适应控制,保证了控制系统全局稳定性,减小了由于参数的不确定造成的系统不确定性.仿真结果表明,在多组不同建模误差和外加干扰影响下,闭环系统状态都能在有限时间内到达并保持在期望的收敛域内,施加参数自适应律能显著提高跟踪性能     

摔倒后自主站立双臂移动机器人设计研究

介绍2016中国机器人大赛武术擂台赛轻量组项目(原仿人组)机器人的设计与组成;结合竞赛规则,采用northstar软件设计机器人的系列动作,成功实现了机器人摔倒后自主站立的功能。     

接触网应力实时检测及断线事故预警系统

本文分析了国内外在铁路接触网研究方面的现状,提出了一种能对铁路接触网的张力进行实时在线检测以及断线事故预警的系统.介绍了该系统的基本工作原理及ARM嵌入式微处理器和磁致伸缩式张力传感器的特点,分析了采用GPRS短信通信方式进行断线报警的原理,及定时自检的过程,对该系统进行了功耗分析,最后列出了设备清单及器件.