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提高柔性冗余度机器人动态特性的最小变形能法 总被引:1,自引:0,他引:1
冗余度柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一 .利用此机器人的冗余特性 ,可以改善其运动学和动力学性能 .柔性机器人的变形能能够很好地反映出其整体弹性变形程度 .本文提出了在最小变形能意义下的柔性冗余度机器人运动学规划的新方法 .以平面三柔性臂机器人为例进行了仿真 ,通过与最小末端误差意义下的规划策略进行比较 ,充分显示了最小变形能法在提高柔性机器人动态性能的有效性和优越性 相似文献
73.
神经网络在机器人控制中的研究进展 总被引:3,自引:0,他引:3
通过对近10年来,国内外学者和工程技术人员在机器人神经网络控制领域中所发表的文献进行分析比较,概述了神经网络在该领域内的研究现状与进展;按照神经网络与机器人不同研究方向的结合,分别介绍了国内外学者在本领域所取得的成功的理论和方法;在当前最新研究成果的基础上,若能将神经网络与柔性机器人、冗余机器人和协调机器人结合起来,将是机器人研究的又一重要方向。此外,神经网络在机器人系统中的实际应用也是今后努力的方向之一。 相似文献
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基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型 总被引:2,自引:0,他引:2
多个刚性机器人协调操作闭链负载 ,目前已在其运动学方面有了一些研究 ,但在柔性机器人领域中 ,对此问题的研究尚未展开。本文在对闭链负载机构运动微分关系线性化基础上 ,利用有限元法和 L agrange方程 ,推导出柔性机器人协调操作系统的运动学及动力学协调约束条件 ,建立了系统的动力学方程 ,并给出了平面两个 3R柔性机械臂协调操作平面刚性四杆机构完成目标运动规划任务的逆动力学问题的数值算例 相似文献
75.
76.
柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法 总被引:6,自引:1,他引:5
研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下,充分利用机器人的冗余特性,提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略,通过优化机器人关节初始位形和自运动,大大降低了柔性机器人末端运动误差。给出了空间4R机器人的数值算例,与现有方法比较,该规划方法优势十分明显,取得了新的突破。 相似文献
77.
本文以柔性机器人有限元模型为基础 ,利用抓取的几何微分约束和抓取的力平衡约束 ,通过深入分析柔性机器人协调操作系统在某一静态位形时 ,夹持广义力、被操作负载广义弹性位移、被操作负载所受等效合外力之间的关系 ,在全局工作空间中 ,研究基于系统操作刚度的各种操作特性 ,并通过仿真分析不同基解位形对其的影响。 相似文献
78.
以柔顺关节并联机器人系统为研究对象,对其运动规划问题进行研究。根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,基于拉格朗日方法建立系统动力学方程。为保证系统平稳运行,抑制惯性力的变化速度,应用梯形和S型速度规划方法进行运动规划,并给出了直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真试验结果验证了运动规划方法的有效性。 相似文献
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