高大建筑清洗机器人上壁"吸正"的被动控制研究

提出了一种不必要求机器人停止摆动而是直接利用其运动规律，准确把握启动风扇的时机，就可使机器人上壁后便处于“吸正”姿态的被动控制方法。利用这种方法控制机器人的上壁姿态，无须等待机器人系统依靠自身阻尼的作用或楼顶小车及卷扬机的配合工作而使机器人停止摆动后再启动风扇，也无须再增加“纠偏”系统，从而提高了系统的工作效率，降低了总体结构、系统控制的复杂程度及制造成本。     

基于温阻特性的感温电缆性能检测系统

针对感温电缆现场应用存在的问题,设计与应用感温电缆性能定量检测装置,提出基于模糊P ID的高精度温度控制算法,形成一套电缆性能评价体系.通过测试应用,利用该装置可以便捷地检查现场电缆运行状况,实现性能定量检测的目的,有效杜绝使用已经损坏或低质量的感温电缆.