图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计

采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.     

攀枝花钛精矿浮选新工艺研究

针对攀钢选钛厂现有流程复杂、钛铁矿回收率低等问题,提出了"弱磁除铁—浮选脱硫—钛浮选"的全粒级选别新工艺流程。该工艺流程简单,试验指标理想。小型试验获得了钛精矿(TiO2)品位47.4%,钛回收率45.8%的选矿指标。试验中发现:原矿中的钛磁铁矿、入选细度和矿浆的pH值等因素对浮选指标有较大的影响。     

自主移动机器人自适应室外道路检测

目的 为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法 先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级小波重构后的近似道路图像,确定出不影响“路-非路”灰度二分类的最佳分辨率等级;在低分辨率尺度空间中,用灰度类间最大方差和类内最小方差共同构造适应度函数,采用改进的遗传算法对各帧道路图像进行阈值自适应分割,找到准确的道路边界,最近两边界中心位置即机器人行驶方向。采用小型陆地自主车作为研究平台,并在卡耐基梅隆大学（CMU）提供的室外移动机器人道路视频中进行算法测试。结果 本文方法能够在具有阴影、裂纹、光照度变化的道路条件下鲁棒分割出道路边界,机器人可以平均30 km/h的速度在有较严重阴影干扰的校园道路上行驶,视觉系统的处理速度平均可达到20 ms/帧。结论 本文方法比传统的灰度直方图分割法表现出更强的环境自适应性,可实现较为鲁棒的室外道路检测,并可作为室外自主移动机器人非结构化道路检测的一种鲁棒性较强的方法加以推广。     

面向“应用型”人才培养的物联网工程教学体系探索

物联网专业是国家新设置的学科专业方向,由于物联网涉及检测、计算机、网络通信、操作系统、电子技术、控制等多领域的知识,而且每个学校对物联网的切入点也不一样,都处于探索阶段。文章以培养应用型人才为目的,结合物联网应用的广泛性、多样性和宽领域,探讨了物联网教学中课程平台、实验平台、实践平台的统一建设和学生的分层、分类培养,以及实现物联网教学中的理论课程、实验/实践教学环节和产学研合作的一体化教学思路。     

一套关于对降低洗井频率和有效减少卡泵问题的采油工艺设想

在气候寒冷的油田，为保证输油管线的正常工作，为防止因气温低而导致原油凝固堵塞管线的情况发生，往往都采用从井口处开始向输油管线掺入热水的解决办法。但是在井底500m以上至井口段最容易结蜡的位置也会导致油管堵塞而影响生产。如果能够充分利用掺水热量及产生的流体加速来解决这个问题，可延长抽油机井工作周期和节约大量洗井、修井费用。基于这种思考，本文叙述了一种井底掺水的生产工艺。其主要目的就是：减少结蜡；降低蜡卡、砂卡的频率。主要方法是：提高温度和增加流速来减少结蜡；提高流速来减少砂卡的频率。将掺水引入井底再由抽油泵抽出，达到减少结蜡，降低卡泵的目的。     

制药车间压缩空气管网系统改造及GMP标准实现

本文分析了制药车间压缩空气系统的管网工况和存在的问题,提出从压缩空气管网的结构布局、管道规格选用、管路控制连接、后处理方式和材料应用等几个方面来综合改造现有系统的方案和措施。改造后的压缩空气管网系统,能更好地满足药品生产和设备运行对压缩空气质量的特殊需求。     

基于线激光扫描的航空发动机叶片非接触式检测研究

以往使用放电探头法和超声法容易受到环境影响,航空发动机叶片叶型尺寸检测不精准,检测耗时较长;为了解决该问题,提出了基于线激光扫描的航空发动机叶片非接触式检测研究;根据航空发动机结构;使用线激光扫描装置,结合CCD相机、分辨率为768×576 pix图像采集卡、23步进伺服马达,对三维空间位置信息的检测,实现坐标系统在X方向上转换;确定光条位置后,构建线激光扫描检测数学模型,确定像坐标系高度值与真实空间高度值之间转换关系,完成叶片叶型尺寸扫描;设计非接触式检测流程,避免受到环境干扰,通过光强峰值反映叶片叶型尺寸;在四坐标检测仪支持下,进行实验验证分析,由实验结果可知,该方法检测到的航空发动机叶片叶型尺寸误差在-0.008~+0.009 mm之间,在允许误差±0.01 m范围内,检测结果精准且检测效率高,能够为航空稳定运行提供技术支持。     

基于OpenGL城市轨道交通视景仿真系统研究

本文主要就虚拟现实技术应用的城市轨道交通视景仿真系统进行了探讨和可行性研究。提出了基于开源系统软件平台下设计实现城市轨道交通视景仿真系统的设计方法和技术手段,利用3dMax设计视景模型,OpenGL编写程序生成城市轨道交通视景系统,实验结果表明,应用以上方法生成的列车虚拟运行场景系统具有较好视觉效果。     

基于运动控制芯片的机械手控制系统设计

针对平面关节型机械手各关节联动的特点,研制和开发了基于PIC16F877单片机和运动芯片LM629 的底层控制系统。采用LM629这样的集成运动芯片,简化整个控制系统的硬件电路结构,提高系统的可靠性和控制精度。     

变量优化与决策模型在浮选中的应用

优化设计、决策算法和智能算法模型对于浮选研究具有重要的意义,已经在浮选中得到了广泛的应用.对近年来浮选中常用的多变量优化设计和决策控制算法加以简单介绍,总结了相关算法在浮选中的应用情况,分析了各种模型在浮选中应用所存在的问题,提出了多变量优化与决策模型在浮选中应用的几个观点和几点建议,以期为进一步的研究作参考.