基于路径跟踪控制方法的拖挂式机器人系统路径规划算法

为解决拖挂式移动机器人系统路径规划算法精准性低、稳定性差和无法考虑系统间安全性等的问题,提出一种基于路径跟踪方法的路径规划算法。该算法融合快速拓展随机树（RRT）基本算法和路径跟踪控制方程,通过自动拟合样条曲线,跟踪并生成节点间轨迹,以此提高路径精准性;加入系统夹角约束条件和节点击中机制提高算法稳定性和结果安全性;此外,加入贪心优化算法,针对结果路径进行优化处理。通过仿真实验结果表明,相较基本RRT算法,改进算法搜索得到的路径更贴近实际运动轨迹,在安全性和成功率上优于原算法,能够满足快速设计或实时系统的需求。     

防肩空剂ST在全钢载重子午线轮胎胎肩垫胶中的应用

研究防肩空剂ST在全钢载重子午线轮胎胎肩垫胶中的应用。结果表明：在胎肩垫胶中采用防肩空剂ST等量替代白炭黑/偶联剂Si69体系,胶料的硫化特性和硫化胶的物理性能变化不大,压缩生热降低;成品轮胎的耐久性能提高,实际行驶里程增加,肩空发生率降低。     

炭黑品种对载重子午线轮胎胎面胶性能的影响

研究炭黑N115,N134和N234对载重子午线轮胎胎面胶性能的影响。试验结果表明,与填充炭黑N115胶料相比,填充炭黑N134和N234胶料的门尼粘度明显增大,焦烧时间和正硫化时间缩短,硫化胶的定伸应力和拉伸强度增大,撕裂强度和回弹值减小,压缩生热升高,耐磨性能提高。     

全卤制碱淡盐水MVR回收利用技术应用

结合某公司全卤制碱淡盐水MVR回收利用技术示范工程,研究了该工艺的运行参数、设备运行情况、系统运行控制情况,以及运行效益情况等,分析了运行中存在的问题及运行中重要的影响因素。     

离子膜烧碱淡盐水回收利用技术

离子膜电解制碱技术是最先进、最经济的氢氧化钠生产方法,但在生产过程中会副产大量的淡盐水,因此,对淡盐水进行回收利用具有重大意义。主要介绍了离子膜制碱淡盐水的产生及特征,并对几种淡盐水回收利用技术进行综述,最后比较了机械蒸汽再压缩(MVR)技术和三效蒸发浓缩技术的生产成本,为MVR技术的发展和应用提供参考依据。     

石墨和二硫化钼填充氟橡胶的摩擦磨损特性研究

研究了石墨和二硫化钼填充量对氟橡胶(FKM)的摩擦磨损性能的影响, 并用扫描电子显微镜和热重分析仪分析了石墨和二硫化钼填充氟橡胶(FKM)的磨损表面和热稳定性.结果表明,石墨和二硫化钼的加入提高了FKM的摩擦磨损性能与热稳定性;随着石墨和二硫化钼用量的增大,复合材料的摩擦因数和磨损量先降后升;当石墨和二硫化钼质量分数分别为3%和5%时,复合材料的摩擦磨损性能最佳;当二硫化钼填充量为10%时,氟橡胶的热分解温度比未添加润滑剂的氟橡胶提高了7 ℃左右.     

205/55R16 S-1063规格轮胎的研究开发

一、205/55R16S-1063规格结构设计特点安全和性能是轮胎结构设计的核心。笔者所在公司采用轮胎最佳轮廓设计理论,参照国际标准ETRTO、TRA进行轮胎外缘尺寸确定,对国外著名轮胎品牌样胎进行试验及剖析。对比国内样胎,运     

给排水工程课程设计教学改革的研究与实践

我们针对当前给排水工程课程设计中存在的不足,本文分析了课程设计改革的必要性,设计了课程设计的教学内容、教学体系、教学方法,指出了教师在指导过程中应实施“三抓三落实”,重点攻克“三难点”,加强“三互动”,践行“四能一严”。通过教学改革,学生设计积极性明显增加,工程实践能力有效增强,设计质量和学生满意度显著提升。     

PTFE填充氟橡胶的摩擦磨损特性研究

研究了聚四氟乙烯(PTFE)填充量对氟橡胶(FKM)的力学性能和摩擦磨损性能的影响.并用扫描电子显微镜分析了PTFE表面形貌和PTFE填充氟橡胶的磨损表面.结果表明,PTFE的加入提高了FKM的摩擦磨损性能.力学性能下降不大.     

水处理新方法探讨

本文综述了目前水处理的几种新方法——膜分离技术、超声波技术、超临界水氧化技术以及甲壳质技术。讨论了各自的工作原理、特点，详述了具体应用，看好它们广泛的应用前景。