柔性冗余度机器人的可操作性柔度的研究

把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加杆件的伺服关节柔度上,称为等效关节柔度;利用操作器的关节空间和直角坐标的空间的对偶关系,得到操作器末端的等效柔度矩阵,并提出了综合柔度的概念,以表明操作器末端柔度大小;结合冗余度机器人操作器的可操作性能,提出了在柔性冗余度机器人中操作器的柔性和可操作性对其性能的综合影响指标－－可操作性柔度。通过调整冗余度机器人的“自运动”最小化可操作性柔度,从而取得具有较低的柔性和较好的操作性能的操作器的最佳工作姿态,为柔性冗余度机器人的控制提供了依据。     

己二酸环氧环己烷酯改性水溶性聚酯的制备及其膜性能研究

以对苯二甲酸(PTA)、乙二醇(EG)、间苯二甲酸-5-磺酸钠(SIPA)为主要原料,自制己二酸环氧环己烷酯(ACHD)为改性剂,制备了酸值为9～14 mg KOH/g、羟值为85～110 mg KOH/g、特性黏度为0.26～0.31 dL/g的己二酸环氧环己烷酯改性水溶性聚酯(MWPET),并进一步制备了厚度≤45...     

糙米发酵滤液——一种具有抗衰老潜力的物质

本研究以糙米水为底物，通过微生物发酵技术制备了糙米发酵滤液。通过对比发酵前后滤液，发现发酵可以增加可溶性固形物以及小分子物质含量。通过人类永生化表皮细胞（HaCaT）活性实验及DPPH自由基清除实验对发酵前后滤液进行功效比较。发酵前糙米滤液只有较弱的DPPH自由基清除能力，而糙米发酵滤液具有较强的DPPH自由基清除能力，并能提高HaCaT细胞活性。进一步研究发现，糙米发酵滤液能够减少细胞内ROS生成、提高细胞自噬标记物LC3B表达、以及减少糖化导致的Ⅰ型胶原蛋白流失。当作用于HaCaT细胞时能够促进透明质酸（HA）的生成和其受体CD44的表达。当作用于人原代成纤维细胞（FB）时能够促进胶原蛋白的生成。本研究表明，糙米发酵滤液具有多方面抗衰老的潜在能力。