一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究

针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法.通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围.在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性.通...     

无刷直流电机反电动势过零检测研究

分析了反电势过零检测法控制无位置传感器直流无刷电机的基本原理,设计了反电动势过零检测电路,详细论述了电路中滤波所带来移相及其补偿问题,提出了软件实现的方法,并进行了实验验证.     

音乐发生器的FPGA设计与仿真

采用EDA工具设计了一个音乐发生器,该系统基于时钟分频器的原理及VHDL自顶向下设计方法来实现,按模块化方式进行设计.该系统可以通过拨码开关切换乐曲,实现乐曲的自动演奏.系统主要由5个模块组成:分频模块、乐曲选择模块、乐曲产生模块、音符译码模块和数控分频模块.     

地方煤矿奖励机制的模糊决策

经过对地方煤矿进行考察调研,与临汾市安全技术质量评价中心合作,收集了200多份地方煤矿安全现状综合评价资料,将模糊控制理论引入矿业系统工程,建立了模糊控制决策模型,根据地方煤矿安全现状的综合评价达标成绩给予不同的奖励,并在MATLAB工作平台上利用模糊(Fuzzy)工具箱加以实现。这一模糊决策奖励机制模型科学合理,很具使用价值,值得推广应用。     

地方煤矿安全现状的模糊综合评价研究

对山西省临汾地区4个县的地方煤矿安全现状进行研究,收集了200多份地方煤矿安全现状综合评价资料。利用层次分析法,建立了地方煤矿安全现状综合评价指标体系;采用模糊综合评价方法,对临汾地区4个县的地方煤矿以县级为单位分别进行了模糊综合评价及分析比较研究,论述了模糊综合评价方法的有效性及其在地方煤矿系统安全评价中的应用前景,为模糊综合评价方法在矿业系统工程的推广应用拓展了思路。     

大气环境背景辐射仿真研究

大气背景辐射对于空间预警系统的研究具有极其重要的作用,基于辐射传输的理论,建立吸收波段大气环境背景仿真系统,针对特定区域,对白天和晚上的情况作了仿真模拟,分析了云顶温度等大气参数对辐射背景的影响,并将4.3 μm通道(白天)的仿真结果与AIRS的结果作了比较,两者的均值差异为13.2%.     

一种新型交流异步电机电压解耦矢量控制系统

提出了一种异步电动机电压解耦矢量控制系统的设计方法,详细分析了电压解耦矢量控制理论,确定了基于DSP控制技术的矢量控制系统硬件和软件结构,并将该系统左用于绞车传动中控制PWM变频器,并进行了实验。结果表明该设计系统合理,总体功能达到了矢量控制系统的技术指标。     

X射线金红石粉末标样

本文介绍了用TiCl_4水解法制备金红石粉末标样的工艺及其测试的结果。认为能完全满足定量相分析上的要求,可作为标准物质供给使用。     

干湿循环作用下膨胀岩崩解的粒度熵特征

膨胀岩遇水崩解是引发工程灾害的重要原因,其在干湿循环作用下的崩解情况将更加明显。采用湖南株洲的膨胀岩样进行室内崩解试验,并基于粒度熵概念,对其在不同干燥温度、外界扰动、不同初始单块质量情况下的标准基础熵进行研究。结果表明:静态崩解方式下,相对于105、30℃而言,60℃干燥温度下的标准基础熵最小;而扰动崩解方式下,膨胀岩崩解的标准基础熵几乎不受干燥温度的影响。在干燥温度、初始单块质量等因素不变的情况下,外界扰动对膨胀岩崩解的标准基础熵存在显著影响。初始单块质量对膨胀岩崩解的标准基础熵存在一定的影响,初始单块质量越大,标准基础熵越小。试验研究表明,标准基础熵是评价岩石崩解性的一种重要指标。     

网络异构性对前向传输传感网络渗流密度的影响

为保证前向传输定向传感器网络的覆盖与连通,探索连续渗流密度对定向传感网络覆盖与连通的影响,基于连续渗流理论构建了前向感知角度为2π的异构节点对连通覆盖模型来研究前向传输异构网络的连续渗流问题.该模型考虑了前向感知角度异构的节点对的协作传输路径,基于对异构覆盖模型排除区域的计算,研究了前向感知角度对异构定向传感网络的连续渗流密度λc的影响.仿真实验表明,在前向传输的异构定向传感网络中,前向感知角度的增大可减小连续渗流密度λc.