一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究

针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法.通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围.在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性.通...     

城市绿化干道树干保护层喷涂机器人本体设计

目前在城市绿化干道树干保护层的喷涂方式上仍大多数采用手工涂白,其涂抹工作劳动强度大、喷涂不均匀、工作效率低;少数采用自动化喷涂方式,但操作步骤繁琐.针对此种现象设计出一种低碳运行、成本低廉、药水利用率高的树干保护层喷涂机器人.该系统中,链轮锥齿轮同步协作实现药箱搅拌;手自一体保证了环形喷涂机械手的正常作业;链轮、飞轮、曲柄滑块相互配合实现了药箱加压.经试验证明:此喷涂机器人采用手动、自动一体化方式,可有效减少碳排放并保证在多变环境下高效地完成喷涂作业任务.     

基于FLUENT的清罐机器人高压喷枪水射流场分析与研究

储油罐清理机器人是一种用来清理大型储油罐的新型特种机器人,利用高压水射流进行清洗是其清理的主要手段。本文首先设计了储油罐清理机器人的专用喷嘴,并基于ANSYS对其进行了有限元分析;利用FLUENT软件分析了喷嘴内部的流场,验证了喷嘴设计的合理性,实验结果证明本文设计的喷嘴是可行的。     

多次使用针头盖产品模具设计

根据针头盖制件的技术要求和结构,结合模具设计、制造的最新技术,研制出一模八腔、可连续完全自动化生产的多次使用的针头盖产品模具。通过增加一小柱,采用中心点浇口,直立式制做,模具结构紧凑。结合力学平衡填充方式,保障了产品壁厚的一致性。冷却系统方面,采用行位冷却,缩短了冷却时间,提高了生产效率;采用高精密的顶出机构将产品顶出型腔,表面不留顶出痕迹。用该模具生产的产品水密试验合格率达99.8%以上。     

储油罐清理机器人移动方式的分析研究

石油化工是我国的支柱产业,油品储存需要大量的储油罐,每3~5年就需要清理一次.国内石化企业通常采用人工方式清理储油罐,存在安全性差、施工周期长、效率低、污染环境等问题,利用机器人进行清理可提高清理的效果和效益,具有高的可靠性和安全性.根据实际调研本文从储油罐清理机器人的整体设计角度出发,对其移动方式进行了分析,对其行走装置结构进行了设计研究.     

PMC在加工中心中的应用和维护

PMC是数控机床的控制中心,简明阐述加工中心PMC的地址、程序结构和基本指令,以数控机床保护功能为例,说明通过PMC梯形图与CNC来如何交换信息实现控制,并介绍PMC的维护方法,为数控设备的维护与维修提出参考。     

面向六自由度移动机械手底座位置优化方法

移动机械手具有良好的机动性和灵活性,在大型复杂零件的加工中具有广阔的应用前景.为了充分利用机器人的加工能力,提出六自由度移动机械手的加工基座位置优化方法.建立机械手运动性能指标和全局刚度指标,在此基础上综合考虑了六自由度机械手关节距离、关节速度、奇异回避和避碰等多约束条件.采用稀疏均匀网格分解寻找优化模型的有效初值,通...