多自由度包装机器人人机交互控制方法

目的 为了在人机交互内容和形式复杂度较高,深度信息获取较为困难的背景下,解决多自由度包装机器人控制存在的控制鲁棒性较差问题,提出新的多自由度包装机器人人机交互控制方法.方法 利用Kinect传感器获取多自由度包装机器人信息,并以此为基础,通过信息熵方法计算人机交互复杂度,构建相应的人机交互控制体系,基于拉格朗日方程建立人机交互动力学模型,完成多自由度包装机器人人机交互信息深度获取;采用自适应模糊控制器控制多自由度包装机器人人机交互流程与界面,实现多自由度包装机器人人机交互的控制.选样六自由度包装机器人为实验对象,确定最佳自由参数,进行人工交互控制仿真实验.结果 实验结果显示,仿真实验中的多自由度包装机器人动作完成率平均值为89.6％,平均包装时间为1.542 min,控制鲁棒性较佳.结论 该控制方法大大提高了机器人控制的鲁棒性,有效提升了包装机器人的包装效率.     

循环镀液超声波作用下双脉冲电镀法制备Fe-Si复合镀层

研究了以硅质量分数50%的铁-硅合金颗粒为原料,在循环镀液超声波作用下,采用双脉冲电镀法制备Fe-Si复合镀层,考察了合金颗粒质量浓度、电流密度、脉冲电流频率、超声波功率等对Fe-Si复合镀层形貌及硅质量分数的影响。试验结果表明,当镀液颗粒质量浓度为50g/L、平均电流密度为2A/dm2、脉冲电流频率为100Hz条件下,镀层硅质量分数达9.67%,镀层表面平整光滑。     

健康人体及保健品中乳酸菌和双歧杆菌的抗药性分析

目的:研究常用抗生素对来自健康人体和保健品的乳酸菌的影响.为构建乳酸菌和双歧杆菌食品级基因克隆和表达系统,为研制益生菌食品级微生态制剂而筛选无耐药性受体菌株和安全菌株.为乳酸菌的抗性筛选提供科学依据.方法:采用标准药敏纸片琼脂扩散法(K-B法),以金黄色葡萄球菌ATCC 25923为标准对照菌株,研究15株乳酸球菌,14株乳酸杆菌,5株双歧杆菌对8大类19种常用抗生素的敏感性.结果:15株乳酸球菌对氨苄西林、青霉素G、头孢霉素、头孢曲松、卡那霉素、四环素、红霉素、氯霉素均敏感或中度敏感:对磺胺、多黏菌素B均耐药;对其它抗生素表现出不同药敏性.14株乳杆菌都对氨苄西林、青霉素G、头孢霉素、卡那霉素、红霉素、四环素、氯霉素敏感或中度敏感;对磺胺、甲氧嘧啶、多黏菌素B均耐药:对其它表现出不同药敏性.5株双歧杆菌均对氨苄西林、青霉素G、头孢霉素、卡那霉素、甲氧苄氨嘧啶、红霉素、四环素、氯霉素敏感或中度敏感;对庆大霉素、阿米卡星、链霉素、磺胺、杆菌肽、环丙沙星均耐药;对其它抗生素表现出不同药敏性.     

江林森小家大家双模范

江林森同志是安徽庐江供电公司的一名普通员工,单位里她是热爱集体、关心同事、工作认真负责、业务能力强的好员工,生活中更是贤淑大方、通理达理、心地善良、尊老爱幼好典范.     

住宅室内人工照明光环境调查与分析

调查研究了北京、上海和重庆三城市具有代表性的150户住宅内各功能用房的照度、色温、显色指数、节能情况,了解了被调查住户住宅光环境质量现状以及住户对照明光环境的心理需求。并将此次调研结果与1998年相关部门的调查结果及国家现行照明规范进行了对比。全面地分析了我国10年来住宅照明光环境的发展状况,为研究宜居的住宅照明光环境奠定了基础。     

微波消解在茶叶和土壤稀土元素与重金属元素分析中的应用

采用微波消解法对茶叶和土壤样品进行处理,以ICP-MS测定了其中的稀土、重金属元素以及I,Te,Rb等鲜有报道的元素,完善了微波消解技术的应用体系,并与电热板消解法做了准确度、精密度与回收率比较。方法检出限(LOD)为0.4(Se)～0.001(Te)ng·g-1。实验证明,微波消解法能够完全满足土壤和茶叶中重金属与稀土元素消解的要求。     

中国生活用纸行业2016年概况和展望

2016 年,中国经济运行缓中趋稳、稳中向好,GDP 总量达到74.4万亿元,比2015 年增长6.7％。内需持续扩大,社会消费品零售总额332316 亿元,比2015 年增长10.4％,扣除价格因素,实际增长9.6％。但中国经济依然面临着冲击和挑战,经济下行压力不断加大,经济运行稳中趋缓,稳中有忧。2016 年,中国生活用纸市场在此大背景下继续保持增长,总规模（市场总销售额）比2015 年增 长8.7％,达到988.0 亿元;除净进口量,其他指标包括产能、产量、销售量、消费量、人均消费量、产品平均价格等均比2015 年有所增长;在国家加大环保要求和市场竞争的推动下,行业落后产能的淘汰步伐加快,进一步推动了行业的优化升级。表现在2016年已投产的项目和新宣布投资项目中,中小型企业的纸机更新换代项目数量持续大幅增加。     

线缆过载分析

线路过载作为电气火灾的一个主要原因,已引起工程和学术界的广泛关注.从国家相关手册、设计中负荷估算及实际运行中电流情况等三个方面分析了线缆过载的原因.我国电气火灾与年俱增,已接近火灾总数的30%,居火灾的首位.电气火灾中又以线路短路火灾居多,约占电气火灾的40%,因此防电气火灾的重点是防短路起火.造成短路事故的原因有很多,而线路因过载加剧绝缘劣化以致失效而引起短路是较为主要的一条.本文主要从线缆截面选择的角度,分析线缆过载导致电气火灾的隐患.     

生物质吸附剂——改性玉米芯对印染废水脱色性能研究

研究了生物质吸附剂--改性玉米芯对印染废水的脱色特性.考察了吸附时间、pH值、初始浓度、吸附剂用量、温度、染料结构等对印染废水脱色效果的影响,发现主要影响因素为吸附时间、pH值和初始浓度.改性玉米芯时50 mL印染废水脱色的最佳处理条件为:pH值2、对酸性大红和直接深蓝的吸附时间分别为60 min和30 min、初始浓度50 mg·L-1、吸附剂用量1.0 g.在此条件下,脱色率可迭95%以上,实现了以废治废、变废为宝的目的.     

第17届生活用纸企业家俱乐部会议在深圳成功召开——和谐、健康是生活用纸行业永恒的主题

（本刊讯）中国生活用纸企业家俱乐部~2005年成立以来,每年2次的交流活动得到了俱乐部成员的普遍好评和生活用纸行业的广泛关注。第17届会议在轮值主席单位维达国际控股有限公司的大力支持和周到安排下,于2013年5月27日在深圳举行。来自俱乐部成员企业和特邀企业的代表共计39人参加了会议。恒安集团许连捷总裁因公务原因未能与会向会议表示祝贺。