光纤法珀声发射传感器输出信号小波分析消噪处理

针对光纤法珀传感器检测到的声发射信号会被大量的噪声所湮没的问题,采用Sym小波系列中的Sym8小波对含有大量噪声的声发射信号进行分析,并用软阈值去噪方法消去声发射信号中携带的大部分噪声。采取先提取有用信号,再对有用信号进行二次分解,然后设定阈值,在保证声发射信号信息没有损失的情况下很好地滤除了噪声,使声发射信号更平滑,易于分析。试验结果表明选取适当的小波分解级数和合理的阈值门限,可很大程度地提高重构后信号的识别度,对声发射信号采用小波方法去噪可达到较理想的效果。     

工业机器人的技术发展及其应用

介绍了工业机器人的发展史,指出了机器人产业将是未来十年国内装备制造业中成长性最快的行业。同时介绍了工业机器人的分类和主要的应用领域,分析了工业机器人未来市场巨大需求的深层次原因,论述了工业机器人处于爆发式增长的必然性。在机器人研究方面,对我国工业机器人发展中亟待解决的问题进行了探讨,重点是工业机器人关键技术和基础零部件制造工艺。提出了工业机器人的发展方向和下一代工业机器人的基本构想,预测了下一代工业机器人的发展途径和发展的关键。     

光纤法珀声发射传感器的双波长优化稳定方法

提出一种采用优化设计方法改进的双波长稳定方法,能解决光纤法珀声发射传感器输出信号衰减与失真问题。分析双波长稳定原理并建立稳定优化模型。设计光纤法珀声发射传感器的双波长稳定方案,采用1×2密集波分复用器产生两路处于正交状态的输出信号,波分复用器滤波波长用优化模型求解。试验结果表明这种稳定方法具有无源与精度高的优点,当法珀腔长度变化范围为0~2μm,双波长最大正交误差为11%,能满足光纤法珀声发射传感器工作点的稳定要求。     

蚁群神经网络在社区老年人健康检测中的应用研究

针对社区网格化管理中老年人多类健康体征数据的在线评估要求,提出一种基于蚁群聚类的径向基神经网络评估模型。模型在RBF神经网络的架构上引入了蚁群聚类算法。仿真的性能结果和实验结论表明,该模型兼具蚁群算法良好的全局最优策略和径向基网络的快速收敛性能,能准确及时地评估老年人的健康状况。     

室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述

应用传感器感知环境信息实现室内移动机器人导航是自主移动机器人最基本、也是最关键的方法。本文对室内移动机器人导航所采取的信息获取方法进行了综述,分析比较了各国研究人员为实现室内自主移动机器人导航所采用的各种不同的信息获取方法及多传感器融合算法。并总结了各种方法的优缺点。探讨了现有的信息获取方法的存在的难点问题,并提出了该研究的发展方向。     

服务机器人机械臂被动式安全阻抗机构的设计与研究

针对服务机器人的广泛应用所引起的人机之间的安全问题,通过理论分析和数学公式计算,设计一个由倾斜链接、滚轴和弹簧组成的新型安全阻抗机构;同时分析机构中滚轴与倾斜连接之间不同摩擦力的形式对机构性能的影响;运用三维建模软件Solidworks对机构进行三维建模,设计两种不同偏凸轮模型,并导入ADAMS软件进行仿真分析,同时搭建实验平台对机构进行实际测试,将所得仿真数据和实验数据进行对比分析和研究,为后期应用于机器人机械臂提供一定的理论依据。     

老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究

针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计,包括利用CAD软件设计机械臂机构,利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真,校验分析结果,选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料,优化构架的结构。     

仿人手接线机器人运动控制研究

近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。     

纳米钼润滑剂的研究及应用

采用微乳液法制备二硫化钼,通过高温退火法使二硫化钼具有片层结构,用十二烷基硫醇对片层二硫化钼进行表面修饰,制得纳米钼添加剂。在液态润滑剂中加入纳米钼添加剂,用于定向井润滑。钻井液中润滑剂加量在1.5%时,单根滑动钻速提高80%以上,平均滑动钻速提高50%以上。     

D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进

广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法--坐标系固定在实体上的D-H表示法（简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。