龙门架式焊接机器人系统设计

针对特种马车底盘、大型地磅框架等大型焊接工件实际焊接需要,通过触摸屏和可编程控制器(PLC)将二维工作台与现有焊接机器人集成一体,设计一种龙门架式焊接机器人系统,并将其应用到地磅框架焊接中;给出机械和控制系统的详细设计方案。实际使用结果显示,该焊接机器人系统在保留现有焊接机器人焊接精度的同时,大大扩大了焊接工艺范围。     

如何加强对农村规划的监管

近几年，浙江省义乌市的城市建设日新月异，社会主义新农村建设也走在了全国前列，但农村规划违法的案件仍屡禁不止。义乌市综合行政执法局义北大队于2005年1月成立，在所辖的大陈、苏溪两镇行使市容环境卫生、城市村镇规划等八项行政处罚与管理职能。在此笔就如何加强农村规划违法的监管谈点看法。     

永磁同步电动机新型自适应滑模控制

永磁同步电动机(PMSM)是多变量、强耦合、非线性时变系统, 对外界干扰及内部参数摄动较为敏感, 为提高系统的鲁棒性, 本文提出一种基于非线性滑模面的自适应滑模变结构控制方法. 根据复合非线性反馈控制理论, 为PMSM滑模控制系统设计非线性滑模面, 通过实时改变控制系统的阻尼系数来提高PMSM伺服系统的瞬态响应性能. 在PMSM伺服系统外界扰动及内部参数摄动的上下界未知的情况下, 采用自适应参数校正律来调节控制增益的大小, 改善了系统的抖振现象. 此外, 对电机的电流及转速进行了饱和限制, 使得所设计的伺服控制系统可用于大范围的位移跟踪. 仿真结果表明, 与基于线性滑模面的控制器相比较, 本文所设计的基于非线性滑模面的自适应滑模控制器使得电机转子位移能够更快且无超调的到达给定值, 且系统的抖振现象明显减弱.     

光纤声发射传感技术的进展

介绍光纤声发射传感技术的研究现状和最新进展。综述和评价了基于强度调制、相位调制、波长调制、偏振调制和一些新型调制原理的光纤声发射传感技术，介绍了应用实例，最后提出了目前光纤声发射传感技术研究中急需解决的问题和发展趋势。     

数控机床的硬件改造与软件优化

提出数控钻铣床改造的总体方案，介绍更换驱动单元和改进优化控制软件的实施方案。     

微弱光纤声发射信号检测电路建模与仿真

采用双波长稳定技术可克服光纤声发射传感器正交工作点偏移产生的信号衰减与失真,但会造成输出光微弱而难以检测。针对该问题,给出一种光纤声发射信号检测电路设计方案,建立了光电管、前置运放、电流转换的子模型及系统模型,分析了系统噪声特性与稳定性,并采用通用电路模拟软件PSPICE进行仿真验证,仿真实验结果表明,采用该设计方案能有效展宽频带和提高信噪比,可用于频带宽度为318 kHz与幅值低达1 nA的光电流检测。     

基于双栅极计数管的传感器系统控制电路设计

为了有效检测疲劳金属构件发射的外逸电子数目,基于双栅极空气计数管的智能传感器系统的工作原理,通过研究双栅极空气计数管的工作过程,得出双栅极空气计数管的工作时序,提出双栅极猝熄电压和抑制电压幅度和宽度算法,并在此基础上设计出以猝熄电路和抑制电路为主的控制电路;通过实验方案设计与实施,结果表明,双栅极空气计数管及其控制电路能较好地控制放电量和二次电子发射,有效实现计数功能,电路完全能够满足系统设计要求。     

光纤声发射传感器的微弱电流检测

提出了一种光纤声发射传感器中微弱光电流的检测方法．介绍了光纤声发射传感系统的构成与测量原理。通过建立电路检测系统模型，分析了噪声特性．并进行了计算机仿真与实验。实验结果表明．采用该设计方案能有效提高信噪比．可用于幅值低达1nA的光电流检测。     

一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究

随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。