神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述

无人驾驶车辆自身具有强烈的非线性、信号时延和参数不确定性,对它的控制还受到道路附着系数的变化、侧向风等外界因素影响。因此传统控制方法往往难以对其稳定和精确地控制。神经网络所具有的学习能力、自适应能力和近似非线性映射的能力,为解决车辆模型参数的不确定性、外界的扰动以及车辆自适应控制问题提供了有效的途径。针对上述几个方面,对近几年国内外学者将神经网络应用到无人驾驶车辆运动控制中所取得的成果与进展进行了归纳分类,分别介绍了应用情况并对优缺点进行评价。最后总结了神经网络在无人驾驶车辆运动控制中存在的主要问题,并展望了可能的发展方向。      

氢化物发生-原子荧光光谱法测定铬矿中砷

铬矿中砷的测定方法对完善铬矿检测方法和质量评价手段有重要意义。在0.5 g样品中加入2 g过氧化钠,于650 ℃熔融20 min,熔融物经盐酸酸化溶解,以10%盐酸为载流,15 g/L硼氢化钾溶液为还原剂,采用氢化物发生-原子荧光光谱法(HG-AFS)进行测定,建立了铬矿中砷测定的新方法。实验表明,砷质量浓度在0.025～100 μg/L范围内与荧光强度呈线性关系,相关系数为1.000 0,方法检出限为0.05 μg/g,定量限为0.17 μg/g。对产地为南非、土耳其、巴基斯坦等19个国家共2 649个铬矿样品的成分进行统计,发现铬矿主要成分为铬、铁、镁、铝和硅;干扰试验表明,这些样品中的共存元素均不干扰测定。按照实验方法对3个不同砷含量的铬矿样品进行精密度和加标回收试验,结果的相对标准偏差(RSD,n=11)为1.4%～6.0%,回收率为96%~109%。将实验方法应用于与铬矿基体近似的铁矿标准物质中砷的测定,测定值与认定值基本一致。     

基于工业互联网平台的改性塑料生产过程控制系统的应用

我国改性塑料行业发展迅速,在新产品创新能力和产品稳定性方面有了大幅提升,部分企业的技术实力已达到国际先进水平。但大多数企业规模较小,自动化生产程度不高,生产效率较低,产品质量波动比较大,产品缺乏市场竞争力。本文根据改性塑料的生产工艺特点,对生产过程控制系统在改性塑料企业的应用进行探讨,以便于优化生产流程、提高生产效率、降低生产成本,实现工厂的全流程数字化管理。     

影响阻尼硅橡胶性能的因素

以阻尼剂制备了阻尼硅橡胶,研究了阻尼剂的量、水解条件和生胶的苯基含量对阻尼硅橡胶性能的影响,结果表明:阻尼剂的量在一定范围内(不超过20份),随着量的增加,阻尼硅橡胶的性能不断提高;混炼胶以210℃×4 h水解处理得到的阻尼硅橡胶综合性能为好;低苯基生胶(LPVMQ)比甲基乙烯基生胶(VMQ)制备的阻尼硅橡胶阻尼系数显著提高,但中苯基生胶(MPVMQ)比LPVMQ制备的阻尼硅橡胶阻尼系数提高较小。     

影响有机硅热防护涂层的热导率的因素

以硅树脂为基料,配合中空玻璃微球等填料,制备了有机硅热防护涂层;研究了填料的组合、添加量、规格以及溶剂体系等对有机硅热防护涂层热导率的影响。结果表明,采用表面经过处理的中空玻璃微球和气相法白炭黑A380的组合填料、中空玻璃微球的用量选择60份、并使用酮类溶剂和芳香类溶剂的混合溶剂制成的热防护涂层,其热导率≤0·1W/(m·K),密度≤0·55g/cm3,拉伸强度≥2·0MPa。     

考虑跨高比的柱托换节点抗剪性能的试验研究

托换是建筑物平移技术的关键环节之一,对建筑物的托换改造,直接影响到平移过程中的稳定性和安全性,是平移成功与否的关键技术。通过框架柱包裹式托换节点缩尺模型的正交实验,研究和分析了托换梁跨高比即托换梁剪跨与截面有效高度比值这一因素对托换节点破坏形态和承载力的影响,并提出了引入托换梁跨高比后的托换节点抗剪承载力计算公式。     

适用于工业无线WIA-PA网络的负载均衡成簇方法

针对用于工业过程自动化的无线网络(WIA-PA)在部署过程中存在的簇首数据负载分布不均衡问题,提出了一种支持负载均衡的新型成簇方法.根据WIA-PA的网络特征建立周期性数据吞吐量模型,通过改进WIA-PA网络的簇首选择算法和现场设备的入网流程,使现场设备入网时优先选择吞吐量相对小的路由器作为簇首,实现了网络拓扑结构依据流量自适应调整的成簇策略.测试结果表明,该方法在均衡簇首数据负载、平衡簇首能耗、延长网络生命周期等方面取得了良好效果.     

一种高效强K—栅栏覆盖构建算法

K－栅栏覆盖是无线传感器网络覆盖控制的研究热点之一。本文构建了强栅栏覆盖模型,提出了分区强K－栅栏覆盖构建算法PMNSB,用最少的节点形成强栅栏。首先把监控区域分成多个子区域,通过匈牙利算法选用移动距离之和最少的网格集合为基准1－栅栏覆盖,缺少移动节点的子区域,选择附近区域的剩余移动节点修补形成1－栅栏覆盖。水平相邻的两个子区域之间构建竖直栅栏,这些1－栅栏合起来构成强K－栅栏覆盖。仿真结果证明了该方法的有效性,本文的研究对提升无线传感器网络的性能具有重要的理论与实际意义。     

面向城域接入的连续变量量子密钥分发技术

相干态连续变量量子密钥分发技术是量子保密通信的重要手段,其通过制备、传输和测量高斯调制或离散调制的相干态来实现具有理论无条件安全性的密钥提取,具有与经典光通信产业兼容性高、中短传输距离下安全码率高、可支持点对多点密钥分发等优势,适合在城域和接入网中大规模部署。调研综述了连续变量量子密钥分发技术的协议、安全性理论、系统化与网络化发展现状,针对城域网和接入网应用场景下的连续变量量子密钥分发关键技术进行了梳理,并对连续变量量子密钥分发技术未来发展趋势进行了展望。     

一种医学图像数据库存储方案设计与实现

本文通过借鉴对象关系数据库的存储理论,结合医学图像的特点及DICOM标准的相关内容,对医学图像数据库的存储方案进行了设计及初步实现.初步实现了医学图像基本信息表的存储功能,包括图像的存储和显示,这些基本信息可以人工输入,也可从DICOM文件中直接导入.