基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制

针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。     

浅议智能电网建设中的电力工程技术

为满足社会经济发展对电力资源的需求,近年来我国电网建设越来越完善,尤其是在高新技术的支持下,智能电网的建设已经取得重大成果,可以进一步提高电网运行管理效率,使电网供电质量不断提高。电力工程技术在智能电网建设中的应用具有重要作用,通过合理地应用能够更好地实现智能电网的节能环保性,提高电网运行安全性与稳定性,对其进行研究具有一定必要性。     

消防给水系统供水能力的检查验收方法

以末端试水装置的功能为例，从消防监督机构的角度，结合工程实例阐述了消防给水系统供水能力的检查验收方法，提出了检查时“流量”和“位置”的观点。     

LCC方法在水电资产技术改造中的探索应用

在浅析资产管理的发展、特点、新要求的基础上,介绍了财务评价、国民经济评价、全寿命周期成本(LCC)评价等技术改造方案的经济评价方法.华东电网公司按照国家电网公司的统一部署,在水电领域以LCC方法在导水机构、机组技术改造中的探索应用作为水电领域开展资产全寿命周期管理工作的切入点,提出了相应LCC分析评价模型构建与应用的主要思路.     

TCS超级铁素体不锈钢钢板热裂纹敏感性研究

应用可调拘束试验方法,测定TCS钢的εmin、BTR和CST等参数,并与数据库中常用钢种相关数据对比,用CST来评定TCS钢的热裂纹敏感性,试验结果表明该钢种具有良好的抗热裂纹性能.     

火力发电厂直接空冷凝汽器排汽管道安装技术

直接空冷凝汽器管道直径较大,一般为3000～6000mm,有的管道直径达到8000mm。从管道壳体自身受力状况看,更像是外压容器。从整体布局看,又具备管道的特点:凝汽器管道长度在40～50m,这种管道在施工过程中,目前国内外均没有相应的标准规范可循。参考国内外相关领域的规范和标准,对直接空冷凝汽器管道安装过程中的几个重要环节,给出安装质量验收的指导标准和规范,以便对于大管道的安装质量有据可依。     

自适应巡航系统对高速公路交通安全及流量的影响

在建立了基于固定车头时距策略（constant time-gap,CTG）的自适应巡航系统模型的基础上,着重研究了不同车头时距下的自适应巡航系统对高速公路交通安全及流量的影响。模拟了一个八车队列在不同特殊行车工况下的响应,体现了自适应巡航系统的安全特性。在高速公路管道模型的基础上,讨论了不同车头时距下的自适应巡航系统对交通流量的影响,并对自适应巡航系统的适用条件提出了相应的建议。     

基于过程化管理的“河长制”与“强监管”

水利行业强监管是新的治水思路,"强监管"需要过程化管理,需要在过程中解决关键问题,类同于全国全面推行的"河长制",亮点就在于过程化管理,同样有"问题导向""解决方案""任务指派""指挥联动""在线评价""反馈跟踪"等关键环节,这些关键环节需要以"流程化服务"实现"过程化管理"。"河长制"的组织体系、制度体系、责任体系等初步形成,制度推进快,正在由"有名"转入"有实"的新阶段。新形势下,"河长制"就是"强监管",是落实在过程化中的"强监管"。以人为本,清晰责权利,以问题为导向,针对问题,实现"需要做什么""怎么做""由谁来做"的全过程化流程管理及决策服务,在过程中做到不断反馈跟踪、循环深入的"强监管"。     

一种新型辐射接枝材料的制备及性能

采用直接辐射法将丙烯酸(AA)和丙烯酰胺(Am)的混合单体接枝于聚乙烯(PE)膜制备了一种新型的功能性材料。研究了单体浓度、辐照环境和剂量率对接枝反应的影响。结果表明,AA/Am(1:1)混合单体体系的接技率大大高于AA和Am单独体系的接枝率。利用光学显微镜观察到接枝链充满整个基材。接枝材料具有优良的亲水性、染色性、离子交换能力、导电性能、机械性能、耐热和耐化学性能。     

有线数字电视进入高清新时代

本文介绍了高清数字电视的技术参数,高清与标清的区别以及高清数字电视未来的发展与应用。