基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制

针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。     

新形势下供电企业防范电费拖欠的措施

目前电费拖欠现象在我国还比较普遍,部分用户存在恶意拖欠电费的行为,这就要求供电企业从市场环境变化的角度出发,构建新形势下防范电费拖欠的体系,现对此进行了具体分析。     

网络节点超声波测距与定位技术研究

针对国内外网络弹药的发展,提出了采用超声波测距手段实现战场网络节点的自定位的方法,并且通过硬件电路实现了两节点间的超声波测距与定位试验样机系统,利用试验验证了系统的性能及定位精度等参数。     

探寻十届美展壁画作品的材质美

材质是建构壁画形式美的重要因素之一。第十届全国美展壁画作品充分运用材质美感来加强壁画艺术的感染力,这些壁画无论使用那种类型的材料,这些材料都能各显其长,与建筑环境达到了统一的、和谐的关系。可见,材料不仅仅是壁画艺术家表现的工具,也是传递艺术家意志与观念的媒介。     

TG-DTA技术在类水滑石化合物热分解研究中的应用

综述了TG-DTA技术在类水滑石化合物热分解过程中的应用。对TG-DTA曲线上的失重台阶数、峰的个数及失重过程所对应的温度范围进行了理论阐述,借助有关原理,对相应类水滑石化学式的推断、热分解过程动力学参数的计算及热分解机理推断等方面进行了较为深入的探讨,从而全面获悉了类水滑石化合物的热分解行为。     

网格在农业中的应用初探

对网格的基本概念、特点及功能情况进行了介绍。本文对国内外农业网格的研究情况进行了分析,并对网格技术在农业上的应用如科技数据的计算、生物科技对数据的存储和管理等方面的高要求、远程监测和数字农业进行了探讨。     

基于DRIS的养分诊断程序的实现

DRIS方法是进行苹果叶片营养诊断的有效方法,其中用到了大量数据运算,将其改造成计算机程序可以方便用户使用DRIS方法进行叶片养分诊断.文章介绍了以DRIS方法为核心的苹果养分诊断程序的设计和实现过程.该程序主要包括诊断模块和数据管理模块两个部分.以DELPHI作为程序设计语言,ACCESS2000作为存储数据库.     

浅谈asp.net中ArrayList类的使用

asp.net是微软公司推出的基于B/S模式的动态Web应用程序开发工具.该工具提供了用于Web应用的多种控件,这大大方便了用户对网页程序的开发.本文简要介绍了asp.net中ArrayList控件的使用方法,其中包括数据项的添加,排序以及将ArrayList控件绑定到adioButtonList控件的方法.     

激光雷达图像采集系统研究

利用激光成像雷达原理,研制了二维激光扫描装置;包括小距离范围的激光距离图像获取系统和图像采集控制以及成像软件系统,通过通讯接口采集距离值,把距离值转换成灰度图像,再处理为彩色图像。试验结果表明,该系统能满足初步设计要求。     

UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究

针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题,Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率,提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法,无人机利用高空视野优势获取目标物与环境信息, SURF算法和图像分割实现环境建模。无人车根据无人机获取的信息,利用优化的A*算法完成全局路径规划,并且在典型搜救场景中进行了仿真验证。实验表明,SURF算法能满足目标识别的精确度、实时性和鲁棒性;并且利用优化的A*算法实现了UGV快速准确的全局路径规划。