虚拟环境下自主水下航行器的避障研究

为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的水平面避障过程，基于软件平台MultiGen Creator和Vega，在HP工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真系统。提出了一种前视声纳的仿真方法，利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Volume碰撞方式，模拟前视声纳的功能，并根据声纳所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计一个模糊推理系统来求解其避障角度，实现了虚拟环境下自主水下航行器的水平面避障。仿真结果表明，该视景仿真能够使仿真系统更加逼真和接近于实际情况，并且满足系统仿真的实时性要求。     

数字电影制作及拍摄技巧(三)

高清拍摄的调速问题松下 DVCPRO HD摄像机的优势是可调速拍摄 ,可以从每秒 4帧调到每秒 60帧。这是索尼 HDCAM摄像机所没有的。解决问题 ,首先可以将两种图像在后期混在一起 (有一些后期的设备可以兼容不同分辨率的档案文件 ,可以在同一个剪接线上做 )。某一部分要调速的话 ,可以用松下的机器来拍 ,或者用胶片摄影机来拍 ,通过胶转磁转成高清的画面 ,但是这么做不太现实。我们用 Sony的机器解决这个问题的方法主要是在后期制作。有两种方法 ,第一 ,摄像机本身可以拍 3 0帧的逐行 ,这是一个非常小的慢镜头 ,意义不大。但是在没有更好方…     

打造品牌 赢利海外

在“百面红旗”的颁奖大会上,代表们把更多的关注和掌声给予了东方地球物理公司(BGP)国际部0111地震队项目经理赵恩慧。不为别的,因为在开拓西非尼日利亚市场中,0111队经受住了难以想象的严峻考验,创造了相当突出的业绩。 2002年,0111地震队肩负着BGP继续扩大西非市场的使命,来到充满战乱、部落冲突和疾病感染严重的西非国家尼日利亚。尼日利亚气候炎热,     

Twinlay~(iv)—新一代的排水沥青混凝土

多孔沥青面层的优点虽然已为世人共知 ,但仍然存在缺点。 HEIJMANS公路建设公司开发了一种具有全新概念的多孔沥青面层 Twinlay ,近几年在试验路面上的试用和大范围的正式使用证明其基本上消除了多孔沥青面层的缺点。 Twinlay 为两层多孔沥青结构 ,其中底层为大孔隙沥青 (单粒级配 ,储料尺寸 1 1～ 1 6mm) ,顶层为细级配多孔沥青 (集料尺寸 4～ 8mm) ,两层粘结料中均含有橡胶地沥青。顶层的细纹理结构能够有效地降低噪音 :当行驶速度为 5 0 km/h时 ,可降低噪音 3～ 4 db(A) ,当行驶速度达到 1 0 0 km /h时 ,可降低噪音 5 .5 db (A) ;而…     

空气捻接器气路的革新

我公司配置有1332M型络筒机5台,全部安装了空气捻接器.受<空气捻接器气路的改进>(刊登于<棉纺织技术>2002年第8期)一文的启发,我们对空气捻接器的气路进行了改进.     

五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论了当反螺旋理个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析，且给出其全部５种不同条件下的运动图谱。     

G—M/J—T闭式循环4.5K氦制冷液化装置的研制与试验

介绍了G—M/J—T氦制冷液化装置的流程设计、主要部机、调试和试验结果,以及结论。该装置最低温度达到4．4K,制冷量大于1．7W/4.5K。图6。     

智能仪表键盘及液晶显示接口板的设计

本文介绍由大规模集成电路ＩＣＭ７２１１构成的键盘和淮晶显示接口板，给出具体硬件电路和软件设计方法。     

各型慢性化脓性中耳炎及各种鼓膜修补对鼓膜成形术后听力的影响

对诊断为ＣＳＯＭ１３２例病人（粘膜型８０例，骨疡型３５例，胆脂瘤型１７例）采用外耳道内一耳后联合切口（简称联合切口）径路全翻内置法行鼓膜成形术。术前鼓室潮湿未干耳者１４例，干耳不足１个月者１８例，干耳１～３个月者３２例，干耳３个月以上者６８例。鼓膜穿孔直径５ｍｍ以下者１０例，６ｍｍ者２５例，７ｍｍ者４０例，８ｍｍ以上者５７例。用本法实施单纯鼓膜穿孔修补术６１例，病灶清除＋鼓膜修补术４５例，病灶清除＋听骨链成形＋鼓膜修补术２６例。手术采用常规局部麻醉，外耳道内切口与耳后切口相连接的切口，使耳廓附着…     

离散支承矩形板的自由振动

本文研究两对边简支，另两对边离散支承矩形的自由振动问题，推导出了用支点反力表示的矩形板自由振动的振型函数，即Ｇｒｅｅｎ函数，利用支点处的位移相容性，确定支点反力和频率方程，可以求解任意阶的固有频率和振型。